李立春
- 作品数：33 被引量：39H指数：4
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学天文地球更多>>
- 基于成像的天体探测三维建模与可视化系统实现
- 本文分析了天体表面探测三维可视化对目标三维模型实时生成的要求;提出了基于成像的天体表面探测实时三维建模关键技术,分别对双目探测成像和单目序列成像的处理方法给出了图像匹配与点云重建方法,在此基础上给出了三维表面模型的构建方...
- 李立春张小虎张伟范文山许颖慧苗毅尚德生
- 关键词：天体探测三维建模图像匹配可视化
- 文献传递
- 空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术被引量：1
- 2022年
- 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学建模、运动空间与碰撞关系分析的仿真验证策略,给出了关节运动、关节力矩和碰撞安全距离的计算方法以及超限检测与风险判断的准则,最后通过对关节超限检测、速度超限检测、力矩超限检测、碰撞检测与风险预估的仿真实验,证明了空间机械臂运动控制的地面仿真验证方法的有效性。
- 刘茜刘传凯朱安谢珊珊吴杰孙军孙军曾晓旭张宽张济韬张宽
- 关键词：空间机械臂超限检测碰撞检测
- 并行月面三维地形重建系统设计被引量：1
- 2013年
- 月面三维地形重建系统的实时性直接关系到探月任务的执行效率。为提高地形重建速度,针对立体像对处理平台体系架构、地形高程模型生成算法设计及地形数据压缩与解压等环节的不同特点,利用并行计算思想实现各阶段的并行化设计,使各环节的执行速度相比串行系统均有3～10倍的提升,一定程度上解决了系统时间瓶颈问题。最后基于月面仿真试验场的真实地形数据进行了系统验证,并对所生成月面地形进行了可视化展示。
- 王喆高三红郑慧英李立春
- 关键词：并行计算数字高程模型(DEM)DELAUNAY算法
- 先验信息传导的序列立体图像匹配方法
- 本发明公开了属于导航与自动控制技术领域的一种先验信息传导的序列立体视觉图像匹配方法。该方法首先对第一对立体图像进行左右目密集特征点匹配，然后从第二个立体像对开始，对每一对立体图像的匹配均采用前一对匹配结果作为导引信息进行...
- 李立春张伟孟彦鹏许颖慧张祖丽陈骁苗毅尚德生周建亮
- 文献传递
- 一种曲率自适应的轨道绘制方法
- 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航...
- 李立春张伟孙军周建亮许颖慧陈骁孟彦鹏苗毅尚德生范文山
- 一种航天器阳照区在地表的近似投影绘制方法及装置
- 本发明提供了一种航天器阳照区在地表的近似投影绘制方法及装置，对应的方法包括：确定当前时间下的太阳在地表投影点的第一经纬度坐标；根据所述第一经纬度坐标确定当前时间下的航天器与地心连线与地表的交点的第二经纬度坐标；根据所述第...
- 冯晓萌程肖李立春安郎平李贵良于春红张楠兮
- 应用单应诱导视差的探测器月面着陆平面选择方法
- 针对视觉引导的飞行器月面降落任务,研究了平面单应诱导视差与场景目标离面距离之间的定量关系,分析了着落过程中场景目标的离面距离、目标点的分布、图像成像位置关系等参数对诱导视差的影响,给出了根据诱导视差估计着陆平面区域目标离...
- 李立春周建亮孙军尚德生张伟许颖慧杨成孟彦鹏
- 关键词：自主着陆
- 文献传递
- 基于多特征融合的图像语义分割方法及装置
- 本申请提供一种基于多特征融合的图像语义分割方法及装置，可用于图像处理技术领域。所述方法包括：对待分割的原始图像进行预处理，得到目标图像；将所述目标图像输入预先训练好的语义分割网络模型中，得到所述语义分割网络模型输出的语义...
- 安郎平李立春冯晓萌李贵良于春红张楠兮
- 一种航天员出舱作业模型的优化方法及系统
- 本发明公开一种航天员出舱作业模型的优化方法及系统，所述方法包括：创建航天员出舱作业模型；将所述模型导入UE蓝图后设置插槽，所述模型基于对应的插槽加载配置文件；所述模型按照所述配置文件进行组装。本发明所述的方法基于虚幻引擎...
- 于春红李贵良刘晓辉李立春冯晓萌安郎平张楠兮
- 天体表面探测遥操作模拟验证系统设计与实现
- 2022年
- 针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统。以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响应功能的模拟星球车,提出了基于激光扫描的地形测量与星球车位姿测量方法,建立了基于模拟场景和星球车的天体表面探测遥操作模拟验证系统,对火星表面探测的感知、规划等关键作业过程进行了模拟验证,为天体表面探测遥操作实际实施提供了有力支撑。
- 李立春李剑王镓于天一刘传凯李楠万文辉
- 关键词：遥操作位姿测量
