赵瑞杰
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
- 供职机构：中北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 三自由度刚柔耦合并联机器人位置解和工作空间研究被引量：5
- 2017年
- 针对现有并联机构中存在的如惯量大、工作空间小等缺点,采用柔索代替连杆作为并联机构的牵引元件,引入柔索并联机构的设计理念,将二者结合在一起,研究了一种基于刚柔耦合驱动的并联机构新构型,充分发挥两种机构的优点来提升机构的特性,既具有并联机构高刚度、高精度和高负载能力的优点,又具有柔索机构低质量的优点,同时,没有铰链转角的限制而增加了机构的工作空间。
- 马瑶宋胜涛李瑞琴赵建文赵瑞杰金航旭
- 关键词：刚柔耦合运动学分析
- 对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究被引量：10
- 2015年
- 应用闭环矢量法建立了对称型平面3-RRR并联机构的位置正解模型(解析解),针对典型算例(机架为最长杆且连架杆均为曲柄),借助数值法求解,利用Matlab软件绘制了该机构的可达工作空间,并与虚拟样机Solid Works软件的运动仿真结果进行了对比。
- 李大海宋胜涛李瑞琴赵建文赵瑞杰
- 关键词：RRR位置正解运动仿真
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接...
- 宋胜涛赵建文侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
- 文献传递
- 基于螺旋理论的3-PPR球面并联机构的奇异性分析被引量：6
- 2017年
- 提出一种新型3-PPR球面并联机构。对于每条支链中的移动副,由于其绕球面运动的特殊轨迹,可将移动副等价转换为转动副。首先,应用螺旋理论为基础给出每条支链的运动螺旋系,然后应用修正G-K公式,分析得出机构的自由度数目;其次,利用反螺旋系的解法和矩阵理论知识,在求出3-PPR球面并联机构的完整雅可比矩阵的前提下,分析矩阵的秩,得出机构产生奇异位形的条件和奇异位形的类型;最后,根据该机构的位置正解,考虑其干涉条件,利用Matlab绘制出稳定的工作空间,进行验证。研究表明,3-PPR球面并联机构无奇异位置,具备较好的应用前景。
- 赵瑞杰宋胜涛李瑞琴李大海赵建文
- 关键词：球面并联机构雅可比矩阵奇异性位置正解
- 3-PPR球面并联机构运动学性能研究与应用
- 三自由度球面并联机构是少自由度并联机构的重要分支。动平台上的参考点在球面上运动。由于其特殊的运动轨迹，可以应用到具有球面要求的工作任务中，如:高精密的球面机械加工、航天航空的定位和测绘系统、仿生关节的结合处等。本文选择3...
- 赵瑞杰
- 关键词：球面并联机构机械运动学雅可比矩阵
- 文献传递
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台...
- 赵建文宋胜涛侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
- 文献传递
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接...
- 宋胜涛赵建文侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
- 五杆机构的CAD系统研究与开发被引量：1
- 2016年
- 为提高对五杆机构十三种构型的研究效率,根据其构件几何拓扑结构相似的特点开发一套集构型设计和运动学分析于一体的计算机辅助分析系统。通过分析五杆机构十三种构型的几何结构,在建立机构数学模型的基础上找出机构的可动性边界条件。利用三维设计软件Solid Works的二次开发平台,在Visual Basic6.0的开发环境下编写程序完成了构型选择、构型设计和运动学分析人机交互界面的设计。最后,通过应用实例验证了五杆机构CAD系统的实用性,借助该系统不仅提高了机构的设计效率,而且系统操作简单易于上手,从而实现了五杆机构快捷设计的目的。
- 赵建文宋胜涛侯志利赵瑞杰
- 关键词：五杆机构可动性构型设计CAD系统开发
