孟杰
- 作品数：29 被引量：1H指数：1
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 基于固定/PTZ摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法
- 2024年
- 仅依靠当前的闭路电视(closed-circuit television,CCTV)系统,往往难以主动跟踪并拍摄内河船舶清晰的图像。针对上述问题,研究了基于固定/平移-倾斜-对焦(pan-tilt-zoom,PTZ)摄像机系统的开阔水域小目标船舶主动式跟踪方法。采用基于虚拟四边形的三层联合标定模型对固定摄像机和PTZ摄像机进行联合标定,将虚拟四边形内的图像坐标与PTZ摄像机的平移角和倾斜角一一对应;引入虚拟四边形的概念,有效过滤虚拟四边形外目标的干扰,提高小目标船舶的检测准确率;利用透视n点(perspective-n-point, PnP)问题算法和虚拟四边形顶点的图像坐标,得到图像坐标与世界坐标间的映射关系,再利用Pan-Tilt-Height(PTH)模型将虚拟四边形中目标的世界坐标转化为PTH坐标;在小目标跟踪过程中,通过连续检测虚拟四边形中船舶边框质心的图像坐标,即可计算得到PTZ摄像机的平移角与倾斜角,从而实现实时主动跟踪的目的,并尽最大限度的保持船舶目标处于PTZ摄像机图像的中心位置。选取湖北省孝感市春晖湖和武汉市汉江中法桥段这2处真实场景,进行可靠性和有效性验证,实验结果表明:①利用改进的目标检测方法对固定摄像机图像中的船舶进行检测,F1-Score分别为96.82%和97.62%;②利用研究的主动式跟踪方法跟踪运动船舶时,PTZ摄像机的跟踪失败率为4.63%。本文研究的主动式跟踪方法的跟踪速率可以达到18.55 fps。
- 游继安胡钊政肖汉彪孟杰
- 关键词：智能交通
- 基于高精度语义地图的无人船定位方法及泊位选取方法
- 本发明公开了一种基于高精度语义地图的无人船定位方法及泊位选取方法，该定位方法包括：对泊区场景的三维点云进行语义分割，并基于曲率提取角点和平面点；根据历史关键帧点云构建局部子图，并基于当前帧点云的角点和平面点，构建当前帧点...
- 孟杰汪成辉胡钊政肖汉彪施应正左志航
- 基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法
- 本发明公开了一种基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法，包括：在车载平台和路侧平台上均设置多种高质量传感器和低质量传感器，通过算法处理获取共体多级异构的车路协同的驾驶场景数据；将驾驶场景数据划分为普通场景数据集和...
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- 面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用
- 2024年
- 为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。
- 张佳楠胡钊政孟杰胡华桦左洁
- 关键词：车路协同自动驾驶
- 一种散货船清舱机器人自适应地图更新方法及装置
- 本发明涉及一种散货船清舱机器人自适应地图更新方法及装置，属于智能船舶技术领域，其中，该方法包括：基于清舱机器人的激光雷达的观测数据，构建舱内线面特征库，并基于舱内线面特征库对激光雷达以及车体坐标系进行标定和在线校准；基于...
- 胡钊政谭恒涛孟杰张明程皓宇
- 自动驾驶自进化学习方法、装置、电子设备及存储介质
- 本发明提供一种自动驾驶自进化学习方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆端采集的现实场景数据，并生成虚拟场景数据，且基于所述现实场景数据和所述虚拟场景数据构建虚实结合的场景数据；从所述虚...
- 孟杰 左志航胡钊政 肖汉彪 崔新宇
- 智慧堆场无盲区多层级安全管控装置
- 本发明公开了一种智慧堆场无盲区多层级安全管控装置，该装置包括：基于云边协同的堆场全要素无盲区感知模块，包括多源传感器协同的感知模块和堆场多要素无盲区感知边云协同模块；基于数据挖掘的堆场历史事故信息分析模块，包括面向事故的...
- 孟杰谭娟胡钊政 张佳楠
- 融合高精度地图的多激光雷达路侧智能感知方法
- 2024年
- 在车路协同路侧感知研究中,由于点云数据量庞大且存在着不可避免的目标遮挡情况,导致检测效率低、目标轨迹不稳定和跟踪精度低的问题。针对上述问题,提出了1种融合高精度地图的多激光雷达路侧智能感知方法,通过融合高精度地图信息,提高感知结果的准确性和可靠性。该方法分为3个部分:①通过多激光雷达的标定结果,利用高精度地图完成三维点云区域中感兴趣区域的提取,从而有效减少待处理点云的数量,提升计算效率;②基于极化图高斯混合背景模型的背景建模方法,利用极化图完成运动目标快速检测,避免大规模激光点云的直接处理,有效提升检测效率;③利用车辆航向与车道线方向一致性约束,将高精度地图中的车道方向转化为卡尔曼滤波框架下的车辆状态线性约束,改善车辆检测与轨迹跟踪的性能。实验中,分别在仿真交叉路口与实车实验道路双T形路口对算法与模型进行测试验证。相比于其他方法,所提出的方法数据量减少了55%,目标检测准确率提高了12%,耗时减少了56%,目标跟踪的误差极值、误差均值以及均方根误差均有所降低。实验结果表明:所提的方法能有效融合高精度地图信息,在大范围道路场景下实现对道路运动目标的快速检测与稳定跟踪。
- 胡钊政陈琪莉孟杰胡华桦张佳楠
- 关键词：智能交通目标跟踪卡尔曼滤波
- 基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法
- 本发明公开了一种基于边缘场景的车路协同自进化学习多模态校验方法，包括：在车载平台和路侧平台上均设置多种高质量传感器和低质量传感器，通过算法处理获取共体多级异构的车路协同的驾驶场景数据；将驾驶场景数据划分为普通场景数据集和...
- 胡钊政张佳楠孟杰谭恒涛
- 一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置
- 本发明提供一种多清舱机器人的异步协同控制方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：在多个清舱机器人基于预设的起终点按照预设的多约束路径规划算法进行自主作业时确定清舱机器人的效能评价结果、风险评价结果和路径规划评价结果，...
- 孟杰施应正胡钊政左志航张承旭
