张利军
- 作品数：13 被引量：95H指数：5
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学历史地理更多>>
- 压电陶瓷驱动平台自适应输出反馈控制被引量：13
- 2012年
- 压电陶瓷驱动平台的精度和动态特性主要取决于所设计的控制器是否可以有效地补偿压电陶瓷固有的迟滞特性.针对这一问题,提出了一种基于神经网络(Neural network,NN)的自适应输出反馈控制策略.为了避免压电陶瓷速度测量噪声的影响,采用高增益观测器对压电陶瓷平台的速度状态进行估计;为了克服压电陶瓷的迟滞非线性特征,采用神经网络动态补偿策略;针对神经网络逼近误差和观测器估计误差,控制器设计中增加了鲁棒控制项.最后应用Lyapunov稳定性理论证明了所提出的控制器的收敛性问题.仿真实验表明了所提控制方法的有效性.
- 张利军张利军郭立东郭立东
- 关键词：输出反馈控制自适应控制神经网络
- 离散非线性系统的神经网络预测控制及其在AUV中的应用被引量：1
- 2014年
- 针对一类不确定离散非线性系统,提出了一种神经网络预测控制算法.考虑系统中的不确定项,建立神经网络辨识模型作为预测模型.为减少重构误差对系统的影响使用了反馈校正技术.为提高控制性能引入了一种动态补偿器来镇定跟踪误差系统.所提出的控制算法保证了闭环系统的所有信号都是有界的.最后,针对AUV中的路径跟踪问题对所提出的控制算法进行仿真应用,仿真结果说明了算法的有效性.
- 赵杰梅张利军
- 关键词：离散非线性系统预测控制神经网络
- 基于神经网络的水下机器人三维航迹跟踪控制被引量：30
- 2012年
- 本文研究了水下机器人三维航迹跟踪控制问题.在充分考虑了模型中不确定水动力系数和外界海流干扰的基础上,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.控制器由3部分组成:基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项.神经网络所需的自适应学习信号由线性观测器提供.基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后针对某AUV进行了空间三维航迹跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现三维航迹的精确跟踪.
- 贾鹤鸣张利军齐雪杨立新
- 关键词：水下机器人神经网络自适应控制
- 控制系统理论及其应用研究的最新进展——庆贺程代展研究员70华诞
- 2016年
- 2016年3月27日是著名系统控制专家程代展研究员70岁生日．程代展研究员一直致力于系统控制理论及其应用方面的研究，并做出了诸多有影响力的研究工作．程代展研究员是我国最早研究非线性系统几何控制理论的学者，在非线性系统线性化、稳定性与镇定、李群系统、哈密顿系统控制等方面做出了突出贡献，并因此于2008年获得国家自然科学二等奖．由于高科技与复杂系统理论研究的发展，
- 张利军齐洪胜
- 关键词：研究员非线性系统哈密顿系统自然科学
- A^(*)算法的代数表示被引量：2
- 2022年
- A^(*)算法是一种基于图遍历的路径搜索算法,被广泛应用于人工智能的许多领域.文章基于矩阵半张量积理论研究了A^(*)算法的矩阵表示.首先利用矩阵半张量积给出了一般搜索问题动态行为的代数表示.在新的表示方式下,得到了优化问题有解的充分必要条件.接着,给出了A^(*)算法的代数表示.最后给出了一个数值例子来说明本文的理论结果.
- 延卫军张利军毕冬瑶
- 关键词：代数表示
- 垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制被引量：14
- 2012年
- 针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题,本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息,基于反步法设计自适应输出反馈控制器.为此首先设计观测器,实现不可测纵摇角速度反馈;再利用径向基神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿;采用自适应策略对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制.本文采用AUV一阶非完整模型,不以线性化为目的,放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制.最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制,对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性.
- 张利军齐雪赵杰梅庞永杰
- 关键词：水下机器人径向基神经网络反步法
- 基于共轭梯度搜索的广义特征对追踪算法
- 2023年
- 研究广义特征对追踪算法,通过探索基于共轭梯度搜索的标准特征向量追踪算法,将其引入到广义特征对的提取.所提算法具有自适应步长机制,使不同特征搜索方向上的广义瑞利熵达到最优,并适用于提取平稳矩阵束和非平稳矩阵束的广义特征对.数值仿真中将所提算法与多个自适应广义特征向量提取算法进行了比较,实验结果验证了所提算法的有效性.
- 蔡浩源陈捷张利军
- 关键词：共轭梯度算法子空间追踪广义特征向量
- 带有内动态的离散不确定非线性系统的滑模预测跟踪控制(英文)
- 2012年
- 对于一类带有内动态的单输入-单输出不确定离散非线性系统,基于滑模预测控制技术设计了一个控制器.通过反馈校正和滚动优化技术,可以及时补偿不确定性的影响,提高了匹配和不匹配不确定项的鲁棒性.然后,通过滚动优化技术得到期望的滑模控制律.特别地,通过预测控制,滑模控制的抖振现象可以消除.最后,在不确定项的界未知的情况下,得到闭环系统的所有信号都是有界的,并且跟踪误差是鲁棒稳定的.仿真例子说明所提出控制方法的有效性.
- 张利军张利军齐雪
- 关键词：离散非线性系统预测控制滑模控制
- 不确定随机非线性系统自适应观测器设计被引量：3
- 2012年
- 考虑带非参数不确定项的随机非线性系统自适应观测器设计问题.不同于已有结果,系统的不确定项无需满足Lipschitz连续性条件,也不必要仅仅是系统输出的函数.通过设计一个带参数自适应律的非线性观测器来重构系统状态,该观测器结构简单且易于实现.应用Lyapunov稳定性理论和随机微分理论证明该观测器是最终有界的,并且它的界可以通过选取适当的参数进行调节.最后,数值仿真结果表明了该观测器的有效性.
- 张利军张利军贾鹤鸣
- 关键词：非线性系统自适应观测器不确定性
- 区间时滞相关离散非线性系统的鲁棒模型预测控制被引量：2
- 2015年
- 针对一类带有扰动、输入约束和凸多面体不确定性的区间时滞离散非线性系统,提出一种鲁棒模型预测控制方法.一方面,利用min-max模型预测控制求解鲁棒模型预测控制器,以研究鲁棒预测控制在范数有界意义下的扰动抑制问题;另一方面,充分利用时滞的上下界信息构造Lyapunov函数以得到控制器存在的充分条件.最后给出了闭环系统鲁棒稳定性证明.
- 赵杰梅胡忠辉张利军
- 关键词：离散非线性系统预测控制线性矩阵不等式
