王新庆
- 作品数：17 被引量：12H指数：2
- 供职机构：中国石油大学（华东）更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种可变刚度柔顺驱动关节
- 本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外...
- 王新庆高娟刘艳立罗琳飞
- 文献传递
- 一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置
- 本发明涉及一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、前支架、电磁制动机构、制动法兰、周转轮系、传动轴、卷筒、柔索、测力导向机构、柔索导向机构、自动收绳机构、后支架、顶板、减磨环、底板、侧板几部...
- 邹宇鹏李俊卿王诺梁伟智徐明王新庆
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- 一种可变刚度柔顺驱动关节
- 本实用新型公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰...
- 王新庆高娟刘艳立罗琳飞
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- 一种串联驱动柔顺机械臂关节
- 本发明公开了一种串行驱动柔顺机械臂关节，包括关节电机、谐波减速器、四连杆机构、关节外壳、输出外壳，所述关节电机与电机谐波连接件通过螺钉固定连接，电机谐波连接件上设有谐波减速器，谐波减速器波发生器的外侧套设有谐波减速器柔轮...
- 王新庆刘艳立支政罗琳飞
- 多指抓取力的线性组合计算被引量：3
- 2013年
- 为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.
- 陈栋金姜力王新庆
- 关键词：多指抓取初值
- 基于双数字信号处理器的假手控制系统
- 针对集成化多自由度假手的技术要求,本文研制了一种基于双数字信号处理器的多自由度假手控制系统。上层控制器负责生物信号的采集、处理与决策,底层控制器实现假手的驱动和控制,控制器均放置在假手本体内部,实现了多自由度假手的集成化...
- 王新庆李楠于洪姜力刘宏
- 关键词：数字信号处理器
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- 仿人手指关节参数识别及滑模控制仿真研究
- 2011年
- 针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的状态空间方程。在此基础上设计了滑模变结构控制器,通过对正弦信号的轨迹跟踪仿真表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能。
- 王新庆刘伊威潘军
- 关键词：假手参数识别最小二乘法滑模变结构控制
- 一种具有主动变阻尼特性的机器人柔性关节
- 本发明公开了一种主动变阻尼特性的机器人柔性关节，包括关节外壳、关节电机、谐波减速器、串联弹性结构、旋转式变阻尼器、中空编码器、扭矩传感器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节输入；所述串联弹性驱动器...
- 王新庆韩树栋田家其鉴子航柳志鹏苏重任王诺
- 具有力／位感知的仿人假手拇指机构被引量：2
- 2010年
- 为使假手运动速度更快、更稳定,体积更小,基于耦合原理设计了假手的拇指机构;为使假手更加智能化,集成了力矩和位置感知装置,使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力.该拇指由1个电机驱动,由3个关节组成,电机、减速箱和伞齿轮减速装置全部嵌入在手掌内部,近指节和中指节之间采用了平面四杆和空间四杆驱动方式,使手指的外观和运动轨迹更加拟人化.实验表明,手指抓取速度快且在运动的起点和终点没有震动,抓取过程更加仿人化,能够完成正向捏取、三指捏取、柱状抓取等人手大部分抓取功能,能够满足残疾人基本生活需要.
- 王伟姜力王新庆刘伊威刘宏
- 关键词：假手位置感知四杆机构
- 一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置
- 本发明涉及一种具有自动收绳功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、前支架、电磁制动机构、制动法兰、周转轮系、传动轴、卷筒、柔索、测力导向机构、柔索导向机构、自动收绳机构、后支架、顶板、减磨环、底板、侧板几部...
- 邹宇鹏李俊卿王诺梁伟智徐明王新庆
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