柳恒
- 作品数：10 被引量：4H指数：1
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具
- 本发明提供了一种用于机器人加工管桩端板的大尺寸变直径夹具主要包含底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构以及防尘机构，直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度...
- 徐志祥魏鹏飞曲琅博柳恒
- 文献传递
- 一种用于管桩端板加工的大尺寸变直径机器人夹具
- 本发明提供了一种用于机器人加工管桩端板的大尺寸变直径夹具主要包含底座、直线变位机构、夹持机构、定位机构以及防尘机构，直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度...
- 徐志祥魏鹏飞曲琅博柳恒
- 立式非对称液压缸输出力控制系统的状态方程研究被引量：2
- 2017年
- 研究在一定作用力下试件的动态特性时需要对非对称液压缸力控制系统进行研究。以液压缸输出力为加载控制对象,考虑到立式液压缸的活塞重量对系统的影响,分别从非对称液压缸正、反行程两方面对其进行了研究。在讨论了伺服阀的负载压力—流量特性、油缸负载流量方程和油缸的力方程三方面的基础上,建立了液压缸输出力和伺服阀阀芯位移之间的状态方程。
- 柳恒徐志祥杨凯杰
- 关键词：控制系统
- 自适应重复学习算法在岩土动态应力试验中的应用
- 2017年
- 岩土实验机的执行机构与被压试样都具有非线性、时变特性,针对周期性动态应力波形的跟踪问题,在结合传统PID控制算法基础上,提出一种自适应重复学习控制算法。依据不同的控制过程增加了不同的计算模型和控制参数,进而设计了自适应重复学习控制器,通过斜率差值法和误差均值法对比例增益和偏差进行自适应调整,通过重复学习对自适应结果进行优化。通过实际实验验证了该算法的稳定性和收敛性,从而保证了非线性负载所承受的动态应力能够准确跟踪设定的动态波形。目前,该算法已应用于1000 kN多功能三轴试验仪正弦波和三角波的波形跟踪。
- 杨凯杰徐志祥柳恒范永波
- 关键词：岩土力学应力控制自适应控制器
- 一种基于焊缝智能识别技术的环盘类零件多工位机器人焊接系统
- 本发明属于智能制造领域，提供一种环盘类零件焊缝智能识别的多工位机器人焊接系统。包括机器人系统、控制系统、夹具系统、机器视觉系统、焊接系统和安全防护系统。机器人系统中两个供料机器人背向放置于两个成品架前侧，两个焊接机器人并...
- 徐志祥曲琅博魏鹏飞黄建华柳恒
- 文献传递
- 一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统
- 本发明公开一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统，包括控制系统、夹具系统、机器视觉系统、机器人系统、焊接系统和安全防护系统。控制系统包括机器人控制柜、PLC控制柜、机器视觉系统和人机界面；机器人系统包括两个供料机器人、两个...
- 徐志祥曲琅博魏鹏飞柳恒杨凯杰黄建华
- 不规则焊缝在线识别及其路径规划仿真研究
- 机器人应用于焊接过程极大地提高了焊接效率，但目前机器人主要用于规则形状焊缝的焊接，对于不规则的焊缝的焊接还难以处理。针对这一问题，本文研究了不规则焊缝机器视觉识别问题，并规划了曲线焊缝和梯形焊缝的焊接路径。 论文采用 ...
- 柳恒
- 关键词：视觉识别机器人路径规划
- 大尺寸变直径管桩端板夹具的设计及有限元分析被引量：1
- 2015年
- 设计了一种用于管桩端板搬运机器人的大尺寸变直径夹具,可夹持外径为300mm^600mm、内径为160mm^380mm、厚度为14mm^25mm范围的管桩端板。利用电控永磁技术及直线滑轨设计,可以实现对多种尺寸规格管桩端板的快速可靠夹紧。建立了滑轨有限元分析模型,通过对夹具在两种工作状态下的静力分析,发现了轨道扭转变形过大的问题。通过调整轨道模型的约束结构,改善了夹具受力状态。有限元计算结果表明,修改后的模型达到了设计要求。
- 魏鹏飞徐志祥曲琅博柳恒
- 关键词：有限元分析
- 一种用于环盘类零件加工的机器人夹具
- 本实用新型提供了一种用于环盘类零件加工的机器人夹具，主要包含底座、直线变位机构、定位机构以及夹持机构，直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度、大尺寸变位；...
- 徐志祥魏鹏飞曲琅博柳恒
- 文献传递
- 一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统
- 本发明公开一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统，包括控制系统、夹具系统、机器视觉系统、机器人系统、焊接系统和安全防护系统。控制系统包括机器人控制柜、PLC控制柜、机器视觉系统和人机界面；机器人系统包括两个供料机器人、两个...
- 徐志祥曲琅博魏鹏飞柳恒杨凯杰黄建华
- 文献传递
