游美玲
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京科技大学计算机与通信工程学院更多>>
- 发文基金：空间智能控制技术国防科技重点实验室基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于颜色特征的漂浮机器人三点定位系统
- 2009年
- 针对现有机器人全局相对定位方法的局限性,研究和提出了一种带有颜色特征的漂浮机器人定位算法.首先,在机器人表面标定3个红色标记点,利用CCD摄像机和图像采集卡采集全局视图,并将采集到的视图用HSI模型描述,从而增强颜色特征的鲁棒性,减少光照等外界因素的影响.然后,通过对HSI模型图像全局扫描、滤波和除噪,确定机器人表面3个标记点的位置,再根据三点定位法找出机器人在图像中具体的像素位置和像素姿态.最后,按照微分坐标转换法,根据已知的机器人像素位置和像素姿态数据,求得其在工作台上的实际位置和姿态,以达到精确定位的目的.与同类方法相比,该方法可以显著提高算法的效率和精度.
- 薛慧婷罗熊胡海东游美玲邱新涛
