- 一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成...
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- 一种可实现被动包络的柔性机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的柔性机械手爪，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指，三根被动手指以120°夹角均匀分布；每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，多根刚性杆设置在柔性轮廓内部，两端通过转动副与柔性...
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- 可穿戴式骨折复位与康复一体化机器人
- 本发明公开了可穿戴式骨折复位与康复一体化机器人，包括近端环、远端环、六条主动支链、电机驱动装置以及手动驱动装置，六条主动支链分为两组，每条主动支链由平台连接套、滑动轴承、轴承锁紧螺母、近端虎克铰链、中间移动副、套筒、力传...
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- 一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓...
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- 一种用于减轻膝关节以下负荷的穿戴式外骨骼机器人
- 本发明公开了一种用于减轻膝关节以下负荷的穿戴式外骨骼机器人，包括容纳人体下肢并进行相连的接受腔体，接受腔体外壁处设置有平行负载模块，平行负载模块下端与踝关节驱动模块相连，踝关节驱动模块中设置有足底减震装置，踝关节驱动模块...
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- 一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法被引量：1
- 2023年
- 骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法.首先,针对该并联机构开展全关节逆解分析.由骨折复位轨迹的离散轨迹点获取机器人末端的位姿,建立机器人机构的闭环矢量方程,以关节转角为未知量整理多元一次方程组,考虑关节间的运动约束通过两条运动链解析求解所有关节转角.其次,设计安全运动控制系统.上位机设置正常、预警及超限3种状态.在机器人运行过程中,由上位机读取复位轨迹离散点的位姿信息,通过全关节逆解模型计算出下一轨迹离散点对应的关节转角并判断运行状态,若超限则发送指令使机器人停止运动,并显示发生危险的关节位置.最后,开展安全运动仿真与实验研究.仿真表明全关节逆解模型可快速计算出全部关节的运动状态并准确进行安全判断.实验结果表明,骨折手术机器人运行过程中,控制系统可及时发现机器人临近危险状态并使机器人停止运动.本文提出的安全运动控制方法无需增设安全检测或保护装置,既保证了骨折手术机器人的轻质便携需求,又保证了安全高效精准的骨折复位治疗.
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- 关键词：并联机构
- 一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成...
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- 一种可实现被动包络的柔性机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的柔性机械手爪，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指，三根被动手指以120°夹角均匀分布；每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，多根刚性杆设置在柔性轮廓内部，两端通过转动副与柔性...
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- 一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪
- 本发明公开了一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、固定手掌、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成；每...
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- 柔性丝驱动骨折复位手术机器人
- 本发明公开了一种柔性丝驱动骨折复位手术机器人,由近端环、远端环和连接近、远端环的六条主动支链构成。每条主动支链均配有驱动装置。所述六条主动支链结构完全相同，均由轴承固定架、深沟球轴承、轴承挡圈、近端虎克铰链、丝驱动上端连...
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