张世隆
- 作品数：7 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 舱体保持架分析及优化被引量：1
- 2016年
- 基于NX Nastran软件以及舱体保持架的结构特点,采用梁、板、实体、质量点等多种单元创建该构件的有限元模型。使用该模型计算出通信舱保持架的变形量及最大应力,并结合实验从变形的角度验证了模型计算精度。基于仿真结果寻找出刚度较小的框架部位及应力集中点,进行结构优化并分析验证,结果表明,改进后的框架结构刚度、强度显著提高。这种多单元混合建模的方式可广泛应用于大型结构件的设计、优化等工作中,对结构方案的制定及改进提供指导依据。
- 张世隆张新未王凯黄相柏王志明
- 关键词：保持架NXNASTRAN有限元分析结构优化
- 微小型翻转爬楼梯机器人抗跌落技术被引量：1
- 2016年
- 微小型地面移动机器人高越障性能与便携性是一对难以解决的矛盾。北京理工大学研制的小型四轮机器人采用车体翻转方式实现了小型移动机器人爬楼梯功能,该机器人重约2.5 kg,便于携带,可短距离抛掷使用。针对上述翻转爬楼梯机器人样机,提出跌落分析3项关注点及评估标准,建立了橡胶材料的超弹性本构关系模型及金属材料考虑应变率的弹塑性模型。基于Abaqus建立有限元模型,对高度1 m情况下水平、竖直、侧向竖直三种典型跌落姿态进行仿真计算,寻找机构存在问题,并在车轮、壳体、电机轴联接方式等方面提出改进措施。对改进后结构进行对比计算,结果验证了改进措施的有效性,改进后机器人能够承载高度3 m的跌落冲击。
- 张世隆王建中施家栋刘小军
- 关键词：微小型机器人超弹性弹塑性
- 一种微小型翻转爬楼梯机器人
- 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运...
- 王建中施家栋张世隆高健黄相柏
- 文献传递
- 一种微小型自主上下楼梯机器人
- 本发明公开了一种微小型自主上下楼梯机器人，属于侦查和搜救的技术领域，包括：履带式移动底盘、爬楼梯支架组件和控制组件；所述履带式移动底盘实现机器人在平地上的行驶；所述爬楼梯支架组件实现履带式移动底盘的上升和下降及履带式移动...
- 王建中施家栋张世隆高健
- 文献传递
- 一种微小型翻转爬楼梯机器人
- 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运...
- 王建中施家栋张世隆高健黄相柏
- 文献传递
- 抛投机器人翻转越障技术研究
- 抛投式机器人体积小、重量轻,便于单兵携带,可通过人工抛掷、弹射、空投等方式进入复杂、狭窄、危险区域,实现快速部署。但此类机器人仅在小范围平地机动,越障性能差,尤其在城市环境中,常见的楼梯和台阶成为其难以逾越的障碍。本文以...
- 张世隆
- 关键词：爬楼梯运动学模型
- 可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
- 2016年
- 针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.
- 张世隆施家栋王建中朵英贤
- 关键词：动力学仿真
