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基于全息摄像技术的双吊具桥吊摆角检测系统及其方法: 一种基于全息摄像技术的双吊具桥吊摆角检测系统，用于检测双起升双吊具桥吊的摆角情况，其包含：小车机构，其设置在大车机构上，其包含一对起升电机，每个所述的起升电机分别通过一转轴驱动一对吊绳；一对吊具，各个吊具顶部分别与对应的...; 姚亚婵徐为民彭博华郑翔

采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法: 本发明提供一种采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法，桥吊的每个吊具运动时，带动该吊具相应的球形标识物以定位孔为固定点进行摆动；通过单目摄像机拍摄所述球形标识物从光心正下方摆动到与竖直方向有夹角时的图像；通过信号处理装置对...; 罗余洋徐为民刘玉强张梦杰郑翔; 文献传递

基于改进U-Net的水草图像分割方法被引量：2: 2022年; 无人艇(USV)在河道水面作业过程中,水草会缠绕推进器,这是整个业界应用都遇到的困扰。针对水面图像中水草分布的全局性、分散性以及边缘和纹理的复杂性,对U-Net进行改进并用于对图像所有的像素进行分类,以减少网络特征信息的丢失,并加强全局和局部特征的提取,从而提高分割性能。首先,采集多地多时段水草图像数据,制作了一个比较全面的水草语义分割数据集;其次,提出在U-Net中引入三个尺度的图像输入,从而使得网络对特征进行充分提取,并引进三种上采样图像的损失函数来平衡三种尺度的输入图像带来的总体损失;此外,还提出了一种混合注意力模块并引入到网络中,其包含空洞卷积和通道注意增强两个分支;最后,在新构建的水草数据集上对所提网络进行验证。实验结果显示,所提方法的准确率、均交并比(mIoU)和平均像素精度(mPA)值分别可达96.8%、91.22%和95.29%,与U-Net(VGG16)分割方法相比,分别提高了4.62个百分点、3.87个百分点和3.12个百分点。所提方法可应用于水面无人艇对水草的检测,并进行相应的路径规划来实现水草避让。; 吴奇文王建华郑翔冯居姜洪岩王昱博; 关键词：水草损失函数

一种可跨越障碍的水空两栖无人船及控制方法: 本发明提供一种可跨越障碍的水空两栖无人船，包含：远程操控模块；感知模块，用于采集无人船的环境、航行、飞行信息；控制模块，无线发送环境、航行、飞行信息给远程操控模块，远程操控模块基于接收的环境、航行、飞行信息生成模式转换指...; 徐伟王建华郑翔谢志刚钱国虎吴奇文; 文献传递

一种无人船体之间的自动对接装置的控制方法: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置的控制方法，主要为对接装置的控制方法流程。自动对接装置的结构主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装...; 姜洪岩王建华冯居郑翔王昱博王柱亚; 文献传递

一种基于霍尔效应原理的双吊具桥吊摆角测量装置及其方法: 本发明公开了一种基于霍尔效应原理的双吊具桥吊摆角测量方法，方法包含以下步骤：初始设定摆角测量装置；当双吊具桥吊的小车机构接收到运行命令后，桥吊开始运行，吊具带动吊绳运动，吊绳的摆动带动每一测量单元的轻质摆架发生摆动，从而...; 刘玉强徐为民郑翔罗余洋张梦杰; 文献传递

基于单目视觉的无人水面艇水面目标测距方法被引量：4: 2021年; 针对单目测距时相机高度和俯仰角难以测量的问题,提出一种相机高度和俯仰角的标定方法,在此基础上提出一种水面目标的单目测距方法,并分析影响测距精度的因素。通过相机标定,获得与水面共面的标定板上的网格坐标系到相机坐标系的外参,计算相机高度和俯仰角;识别出图像中水面目标所在区域,计算该区域像素纵坐标最大值,及其对应的横坐标的平均值,将组合得到的坐标作为观测点的像素坐标;根据相机内参、透视投影关系和刚体变换,获得观测点在无人艇附体坐标系下的三维信息,进而计算观测点的距离。通过实验验证了所提方法的正确性和有效性。; 赵明绘王建华郑翔张山甲张程; 关键词：单目视觉无人水面艇观测点

水面垃圾清理机器人结构及自主控制研究综述: 2024年; 水面垃圾日益增多,传统清理方式在安全、效率和智能方面难以满足应用的需求,水面垃圾清理机器人应运而生,成为该领域的研究焦点。经过20多年的发展,水面垃圾清理机器人已从研究进入实际应用阶段,出现了很多结构类型,实现了从垃圾检测到收集的全自主作业,积累了大量的文献,但目前还没有较全面的综述。梳理了相关研究文献,对水面垃圾清理机器人的结构进行了归类,总结了各类型的特点;分析了水面垃圾清理机器人自主控制系统的典型结构,探讨了其感知、决策和控制三大关键技术。最后,针对应用场景提出的挑战,对水面垃圾清理机器人的发展趋势进行了讨论,以期为水面垃圾清理机器人的进一步研究和应用提供参考。; 盘姿君王建华郑翔田雨田逸宁张梦迪王浩铸车文博; 关键词：机器人

基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法被引量：8: 2020年; 无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛应用,但由于码头结构复杂、船只较多等因素,无人水面艇的靠泊主要还需人工来完成,这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈。文章提出一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先,通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景,从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象;然后,利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角,通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线,进而得到偏航距离;最后,选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量,控制器实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位,当标志物图像与期望图像像素面积的差值小于设定阈值时即停止自主靠泊任务。实船试验结果表明,在较小风浪条件下靠泊位置误差小于0.7 m,航向误差小于12°。; 张山甲王建华郑翔张程赵明绘; 关键词：无人水面艇视觉伺服

用于吊具机构的吊摆角与绳长测量装置及测量方法: 本发明公开一种用于吊具机构的吊摆角与绳长测量装置，其包含：角反射器，其设置于吊具顶部，反射向吊具发送的电磁波；电磁波测距仪组，其包含对称设置于吊具牵引部底部与吊绳连接点两侧的一对电磁波测距仪，电磁波测距仪向吊具发送电磁波...; 彭勃华徐为民姚亚婵郑翔; 文献传递

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郑翔