曹伟涛
- 作品数：11 被引量：9H指数：2
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：建筑科学自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 三自由度大型板材高空安装机械手
- 三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面...
- 李铁军李贺立张改萍曹伟涛杨冬
- 文献传递
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二自由度抑振系统
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与...
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张新鹏刘更谦
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二自由度抑振系统
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二自由度抑振系统，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分...
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张新鹏刘更谦
- 文献传递
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二自由度抑振系统
- 一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与...
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张新鹏刘更谦
- 文献传递
- 一种双臂机器人手臂
- 本实用新型涉及一种双臂机器人手臂，由于在肩部设置前后、左右、旋转三个自由度，使自肩部以下的部门能够有更大的活动范围，可完成的肢体动作更丰富逼真。在肘部设置前后、旋转两个自由度，使肘部能带动腕部完成细微动作，加强肢体动作所...
- 刘更谦周彤彤陈贵亮张改萍曹伟涛
- 文献传递
- 一种大型高空板材安装机器人分析与研究
- 2017年
- 针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。
- 李贺立杨冬张改萍曹伟涛李铁军
- 关键词：运动学分析四连杆机构
- 基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究被引量：2
- 2018年
- 针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振。借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性。
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张守林李贺立张改萍
- 关键词：高空平台磁流变阻尼器并联机构
- 基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究被引量：7
- 2017年
- 为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张守林李贺立
- 关键词：阻抗控制
- 三自由度大型板材高空安装机械手
- 三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面...
- 李铁军李贺立张改萍曹伟涛杨冬
- 文献传递
- 基于磁流变阻尼器的高空作业平台抑振方法研究
- 高空幕墙安装机器人需要借助于高空作业平台进行施工,机器人在施工过程中,很多因素（如风载、机器人动作等）会引起高空作业平台的多维振动。振动问题会影响机器人的安装精度,导致人员安全问题和设备的损坏;而且在高层建筑的外装、保护...
- 曹伟涛
- 关键词：高空作业平台减振磁流变阻尼器半主动控制
- 文献传递
