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基于模型预测控制的无人艇VO避障被引量：2: 2019年; 在高速行驶中,无人艇速度快、反应时间短,为了达到安全避障的要求,避障算法必须实时性好、稳定性高。同时,在高速场景中,无人艇的静浮力较小,流体升力较大,风浪流对无人艇的影响较低速场景更加显著,稳定的航迹跟踪与避障控制面临挑战。为了达到良好的避障效果,无人艇必须要满足控制量的约束,同时要削减外界扰动带来的不利影响。无人艇控制系统是一个多输入多输出系统,而模型预测控制则是处理多变量约束优化问题最有效的方法之一。本文提出基于模型预测控制的无人艇VO避障算法,通过仿真实验实现了该算法的避障功能,并将该算法与传统的VO算法避障效果作对比,验证了该算法的有效性,同时,通过分析模型不确定性对该避障算法性能的影响,证明了该算法的鲁棒性。; 钟雨轩陈晓虎马向峰; 关键词：水面无人艇避障模型预测控制 VO

基于FxRLS自适应逆补偿的振动控制策略研究被引量：1: 2023年; 为满足航天器中搭载的高精度设备对振动环境要求的不断提高,提出将滤波-x最小递归二乘(filtered-x recursive least square, FxRLS)自适应算法与逆补偿法结合应用于隔振系统中。首先从系统动力学模型和自适应逆补偿算法两方面展开理论分析,通过FxRLS自适应控制对系统响应进行精确跟踪,利用逆补偿控制对系统振动主动消除。为验证控制策略的有效性,在Simulink和实验环境中,搭建验证系统。结果表明:对不同激励信号下的跟踪性能及振动消除效果进行仿真分析,自适应逆补偿输出的控制信号能有效跟踪负载端振动信号,跟踪率最高可达99.97%。相比滤波-x最小均方(filtered-x least mean square, FxLMS),FxRLS在跟踪速度和跟踪精度两方面的综合性能更优。应用FxRLS自适应逆补偿控制后,试验显示随机扰动隔振率达到66.7%。试验与仿真结果都证明控制策略的有效性。; 王敏廖松泉钟雨轩; 关键词：自适应算法跟踪控制

一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置: 本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期...; 瞿栋柳春徐梁钟雨轩任肖强王强肖睿谢少荣汪小帆

基于无线充电的无人艇自主充电系统: 本发明涉及一种基于无线充电的无人艇自主充电系统，包括无人艇、无人停靠码头、无线充电模块；所述无线充电模块基于电磁感应原理，其充电模块发射端位于无人停靠码头上，与交流220V充电电缆相连；其充电模块接收端位于无人艇尾部，与...; 张鑫王文涛罗均周欢欢钟雨轩; 文献传递

一种无人艇布放回收装置: 本发明涉及一种无人艇布放回收装置，包括单片机、第一伺服电机驱动器、第一伺服电机、回转机构、第一联轴器、x轴方向丝杆、第二伺服电机驱动器、第二伺服电机、第二联轴器、y轴方向丝杆、第三伺服电机驱动器、第三联轴器、第三伺服电机...; 周欢欢钟雨轩罗均张鑫王文涛; 文献传递

用于电烤箱异形云母板的单面绕丝机构: 本发明提供一种用于电烤箱异形云母板的单面绕丝机构，其由夹具系统、送丝系统、底座系统三个系统组成，夹具系统固定在底座系统上，送丝系统与底座系统都固定在地面上。本发明替代工人去完成定位、规整、夹紧、绕丝和保护云母板的动作，提...; 周欢欢钟雨轩罗均王文涛张鑫刘蓝夕; 文献传递

基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统: 本发明公开了一种基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统。该方法包括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图；根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船只的运动轨迹，对所有...; 彭艳葛智豪宋锐瞿栋钟雨轩齐俊桐

基于无线充电的无人艇自主充电系统: 本发明涉及一种基于无线充电的无人艇自主充电系统，包括无人艇、无人停靠码头、无线充电模块；所述无线充电模块基于电磁感应原理，其充电模块发射端位于无人停靠码头上，与交流220V充电电缆相连；其充电模块接收端位于无人艇尾部，与...; 张鑫王文涛罗均周欢欢钟雨轩; 文献传递

用于电烤箱云母片的双面绕丝机构: 本发明公开了一种用于电烤箱云母片的双面绕丝机构，其由送丝系统、绕丝系统、底座系统三个系统组成，绕丝系统固定在底座系统上，送丝系统与底座系统固定在地面上；送丝系统完成初始时的穿丝运动、被动送丝运动以及电阻丝的剪断；绕丝系统...; 王文涛周欢欢罗均钟雨轩张鑫刘蓝夕; 文献传递

一种水质自动过滤分配系统: 本发明涉及一种水质自动过滤分配系统，包括中转模块、过滤模块、分配模块和控制模块；中转模块分为上中转部分和下中转部分，过滤模块位于上中转部分和下中转部分之间，分配模块位于下中转部分的下方，控制模块与各个模块连接。本发明能够...; 张洋洋张鑫罗均姚骏峰钟雨轩杨毅胡梦靓; 文献传递

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钟雨轩