马壮
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：河南工程学院电气信息工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程更多>>
- 微型四轴飞行器的设计与实现被引量：3
- 2016年
- 四轴飞行器是通过调节电机转速来控制运动姿态的典型欠驱动系统,为研究飞行器的姿态控制问题,对飞行控制系统进行了初步设计.硬件部分以STM32单片机为主控芯片,采用MPU6050陀螺仪传感器完成飞行控制系统的选型设计,重点讨论了驱动电路、传感器和通信模块的选型设计.软件部分以PID控制为基础,重点介绍了姿态角检测过程中的四元数变换和卡尔曼滤波环节,这两个步骤保障了所得姿态角的准确性.仿真分析和室内测试显示,该硬件设计性能可靠,其姿态角控制达到了预期效果,对四轴飞行器的设计有借鉴意义.
- 薛鹏任鹏飞曹学儒马壮
- 关键词：单片机四元数卡尔曼滤波
- 基于混沌检索的机器人路径自组织避障设计
- 2016年
- 以移动机器人的路径规划方法为问题点,提出障碍变化条件下的行车路线混沌检索自主规划方法。将原始环境数据存储在系统中,采用CCD摄像头采集实时图像信息,在遇到未知障碍时以混沌检索的方式对网络能量进行极值搜索,重新规划行车路径。通过能量函数中非线性项调节可实现候选路径的有效寻优。实验结果显示了所提方案的有效性,对移动机器人的路径自主规划有借鉴意义。
- 薛鹏任鹏飞马壮崔勇
- 关键词：移动机器人路径规划避障
