郭志强
- 作品数：7 被引量：40H指数：4
- 供职机构：东北农业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学轻工技术与工程更多>>
- 基于Qt5.0的机器人姿态检测与控制系统的设计被引量：4
- 2016年
- 针对农业上降低生产安全危害、减少生产成本及节约劳动力的需要,提出了机器人远程控制的精细化要求,即快速性、可靠性。本设计上位机选用基于QT5.0的开发平台,无线通讯方面选用NRF905无线通讯模块作为通讯手段,选用MPU6050作为姿态传感器采集机器人的实时姿态数据。经验证表明:该控制系统平台的反应速度较高,且能准确传回姿态数据,达到了短距离无线控制与检测姿态的目的,为农业大棚采摘定位提供了技术保障。
- 谢学刚董桂菊于猛郭凯敏郭志强朱铁欣
- 关键词：农业机器人远程控制无线通讯上位机
- 一种具有抑制多种致病菌微生物生长的民猪源枯草芽孢杆菌
- 本发明公开一种具有抑制多种致病菌微生物生长的民猪源枯草芽孢杆菌。保藏在中国典型培养微生物保藏中心，保藏日期为2021年4月25日，保藏编号为CCTCC NO:M2021440，分类命名为枯草芽孢杆菌Bacillussub...
- 石宝明王晓旭赵轩郭志强
- 文献传递
- 基于改进蚁群算法的农业机器人路径规划研究被引量：9
- 2016年
- 针对农业机器人路径规划实时性和稳定性差的问题,采用人工势场法,并结合Memetic算法与精英排序法优化基本蚁群算法。该算法用势场法获得路径初始化种群,对每代路径进行Memetic算法中的交叉组合操作,将每代蚂蚁产生的路径分别进行优化排序,根据蚂蚁路径的优劣程度,对信息素进行更新;同时,加入精英小组蚂蚁产生的信息素,从而加快了算法的收敛速度,提高了算法的稳定性。实验表明:改进后算法的平均最优路径长度提高了12.56%,收敛代数提高55.86%,算法用时提高了65.3%,最优解百分比增加了40%。本算法能够快速有效地规划出最优路径,提高了农业机器人的工作效率。
- 朱铁欣董桂菊颜丙学郭凯敏谢学刚郭志强
- 关键词：农业机器人MEMETIC算法蚁群算法人工势场
- 六自由度机械臂逆运动学求解被引量：13
- 2016年
- 对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解,并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法,同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发,建立D-H坐标系,得到正运动学模型;然后通过对正运动学模型的可解性进行分析,采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解;再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少;最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。
- 郭志强崔天时吕信超张帧李格伦刘斯达
- 关键词：六自由度机械臂正运动学逆运动学
- 一种具有抑制多种致病菌微生物生长的民猪源枯草芽孢杆菌
- 本发明公开一种具有抑制多种致病菌微生物生长的民猪源枯草芽孢杆菌。保藏在中国典型培养微生物保藏中心，保藏日期为2021年4月25日，保藏编号为CCTCC NO:M2021440，分类命名为枯草芽孢杆菌Bacillussub...
- 石宝明王晓旭赵轩郭志强
- 西红柿采摘机器人视觉系统的研究被引量：13
- 2016年
- 针对果实采摘机器人果实识别率低的问题,设计了一组用于西红柿识别和定位的双目立体视觉系统,为机器人的采摘作业提供更有利的条件。为此,采用Bumblebee双目立体视觉系统,基于成熟果实与植株颜色特征的差异进行图像分割,来识别成熟的西红柿;在完成相机标定、特征点提取和特征点匹配的基础上,通过三维空间定位获取果实的三维坐标。实验结果表明:该系统果实识别的整个过程平均耗时150ms,对成熟西红柿的识别率达到99%,测试误差在10mm以内,能够较好地满足西红柿采摘工作的要求。
- 郭凯敏崔天时张桢郭志强朱铁欣谢学刚
- 关键词：农业机器人双目立体视觉相机标定特征点提取特征点匹配
- 基于运动学的机械臂运动控制
- 机器人科学是把自动控制原理、运动学算法和视觉图像处理等一些当代高端的技术综合在一起，它涵盖了非常广泛的学科，包含机械原理、信息通信技术、运动学、动力学、图像分析处理和自动控制理论等多种领域，是目前世界科学研究中最为热门的...
- 郭志强
- 关键词：机械臂运动控制模块化设计运动学
- 文献传递
