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基于结构化道路的车道线拟合方法: 本文围绕结构化道路中车道线的检测与跟踪开展研究,该项技术是高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant Systems,ADAS）的研究领域,也是无人驾驶视觉感知模块的关键技术之一。本文针对某自动...; 王月杨航曹恺江源远何聪; 关键词：ROI 最小二乘法; 文献传递

基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制被引量：7: 2021年; 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。; 鲁若宇胡杰陈瑞楠徐文才曹恺; 关键词：智能汽车多目标优化

Spikenet在路牌识别中的应用: 本文介绍了一种神经网络模拟器Spikenet,它可以使用有限的参数来模拟大型神经网络。Spikenet使用激发原理的排序编码模式管理大量的神经元,以异步神经传导的方式对神经元的信息进行处理,大大提高了神经计算的能力,加快...; 解鹏李凯方强杨显国曹恺; 文献传递

自动驾驶车辆系统架构与整车控制网络设计: 系统架构是自动驾驶车辆的关键技术之一,其合理性和完善性直接影响车辆自动驾驶系统的性能。整车控制网络与自动驾驶系统的感知模块、规划模块、控制模块与执行机构都息息相关,其设计的合理性与性能表现直接影响自动驾驶系统的通信效率,...; 张瑞琳曹恺方强王永峰黄懿; 关键词：自动驾驶系统架构; 文献传递

基于交通信息的复合电源系统控制策略优化被引量：5: 2021年; 为考虑未来行驶车速和道路坡度对整车需求功率的影响,本文中基于交通信息融合对现有复合电源能量管理策略进行优化。首先采用MATLAB/Simulink搭建复合电源仿真模型,而基于交通拥堵情况和行驶车速类型提出了未来短时间车速变化趋势判定方法;接着结合道路坡度和车速变化趋势,设计了可基于交通信息自动修正超级电容输出功率的模糊控制器。最后,在能获取交通信息的前提下,采用该模糊控制器,对基于自适应小波变换-模糊控制的能量管理策略进行优化。结果表明,基于交通信息优化后的控制策略可进一步发挥复合电源的优势,使复合电源的能量消耗减少约2.3%,电池循环寿命提高约2.96%。; 胡杰王明王明颜伏伍刘迪; 关键词：复合电源能量管理策略交通信息

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曹恺