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曾桂容
作品数:
8
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供职机构:
浙江大学
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发文基金:
国家自然科学基金
中央高校基本科研业务费专项资金
国家教育部博士点基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
甘春标
浙江大学
杨世锡
浙江大学
金鹏程
浙江大学
郭梅
浙江大学
张志宏
浙江大学
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自动化与计算...
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8篇
机器人
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步态
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步态规划
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双足机器人
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运动学模型
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关节
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2篇
磁流变技术
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行走步态
机构
8篇
浙江大学
作者
8篇
曾桂容
7篇
杨世锡
7篇
甘春标
5篇
金鹏程
3篇
张志宏
3篇
郭梅
2篇
袁海辉
2篇
程维华
2篇
葛一敏
年份
1篇
2018
1篇
2017
4篇
2016
2篇
2015
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8
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一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法
本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法,该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面:1)模仿人类的跳跃动作特点,即在跳跃过程中,机器人支撑腿膝关节快速伸张,并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力...
甘春标
袁海辉
杨世锡
曾桂容
查望华
金鹏程
程维华
葛一敏
文献传递
基于ZMP的双足机器人步态规划
双足机器人采用单、双足交替支撑的运动方式,拥有较好的灵活性及地面环境适应能力,具有轮式和履带式机器人无法比拟的优点,已成为智能机器人研究领域中最具代表性的课题之一。双足机器人是一个多自由度混杂动力学系统,步态规划是双足机...
曾桂容
甘春标
杨世锡
关键词:
双足机器人
步态规划
运动学模型
动力学模型
ZMP
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)...
甘春标
曾桂容
杨世锡
金鹏程
查望华
张志宏
郭梅
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仿人双足机器人控制系统
本发明提供了一种仿人双足机器人控制系统,所述机器人包括两腿部共12个自由度,每个自由度对应一个关节电机,所述控制系统包括安装于机器人身体上的主控制器,对应于每个关节电机的关节控制器、电机驱动电路、电机编码器、关节角度传感...
杨世锡
查望华
甘春标
张志宏
曾桂容
郭梅
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一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法
本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法,该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面:1)模仿人类的跳跃动作特点,即在跳跃过程中,机器人支撑腿膝关节快速伸张,并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力...
甘春标
袁海辉
杨世锡
曾桂容
查望华
金鹏程
程维华
葛一敏
文献传递
基于ZMP的双足机器人步态规划
双足机器人采用单、双足交替支撑的运动方式,拥有较好的灵活性及地面环境适应能力,具有轮式和履带式机器人无法比拟的优点,已成为智能机器人研究领域中最具代表性的课题之一。
曾桂容
甘春标
杨世锡
关键词:
双足机器人
步态规划
运动学模型
动力学模型
ZMP
双足机器人行走步态平滑切换方法研究
双足机器人是集机构、驱动、传感等核心部件,以及仿生、感知、交互、智能等前沿技术于一体的综合平台,其研究成果是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志,在科学探索、航空航天、运输、维修保养以及康复医疗等方面均具有广泛...
曾桂容
关键词:
双足机器人
步态规划
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仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)...
甘春标
曾桂容
杨世锡
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