李睿
- 作品数：14 被引量：10H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划天津市自然科学基金天津市科技计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程建筑科学更多>>
- 基于最小冲击的三自由度永磁球形电机轨迹规划被引量：1
- 2016年
- 为了提高三自由度永磁球形电机在指定时间内完成运动任务的平滑性,减小运动过程中的振动程度,提出一种能达到最小冲击的轨迹规划方法。为保证冲击连续,该方法采用5次B样条曲线插值位置序列,将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以冲击平方积分的最小值作为平滑性能指标。采用遗传算法对最小冲击性能指标和相对应的时间节点向量全局寻优,规划出最小冲击轨迹。最后,通过仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。
- 吴凤英翟献超张登权李睿
- 关键词：三自由度永磁球形电动机B样条遗传算法
- PPP模式下城市轨道交通项目风险协调机制——基于政府、社会资本、使用者三方的研究
- 2019年
- 农村经济是我国国民经济的重要组成部分,随着世界经济一体化进程的不断加速,全球性的经济活动会直接影响我国的经济发展,面对金融危机对我国农村经济产生的影响,积极寻求解决之道,出台一系列保护措施,促进我国农村经济的可持续发展,为我国经济的整体向好提供保障。本文通过探讨金融危机对我国农村经济产生的影响,并提供相应的应对措施,为相关工作的开展提供参考。
- 唐帅勇李睿于静李佳颐闫铭铄
- 关键词：社会资本城市轨道交通项目PPP
- 关于永磁球形电动机轨迹规划研究被引量：6
- 2017年
- 永磁球形电动机轨迹规划是指在通过指定路径点的运动过程中,计算其运动学参数,利用合适的方法规划出运动轨迹,并满足运动平稳,轨迹平滑连续的要求。目前永磁球形电动机的运动控制并未对速度、加速度和冲击等状态变量进行规划。在考虑以上状态变量的前提下,根据运动学反解求出的欧拉角分别采用S曲线加减速法、三次样条法、非均匀有理B样条法插补对永磁球形电动机进行轨迹规划并进行仿真。仿真结果表明,对相同运动路径使用不同的轨迹规划方法得到的运动曲线有不同的特点,可以针对不同的性能指标选择合适的轨迹规划方法。
- 吴凤英翟献超李睿张登权
- 关键词：永磁球形电动机运动学插补
- 具有情感的自主化虚拟人关键技术研究
- 虚拟人(virtualhuman或computersynthesizedcharacters)是人在计算机生成空间(虚拟环境)中的几何特性与行为特性的表示。虚拟人研究的最终目的是使虚拟人能够在任意需要它的虚拟场景中使用，...
- 李睿
- 关键词：虚拟人模糊逻辑系统人工心理动态贝叶斯网络情感模糊逻辑
- 文献传递
- 一种球形电机断电制动器
- 本发明公开了一种球形电机断电制动器，根据球形电机的球形转子转子输出轴能够自转和侧倾三自由度转动这一特性，设计了自转制动系统和侧倾制动系统。自转制动系统包括自转制动盘和自转制动器。自转制动盘镶嵌在转子输出轴上，自转制动器套...
- 吴凤英张登权李睿翟献超
- 文献传递
- 夹板外固定与散巴布剂对桡骨骨折模型兔骨愈合的影响被引量：1
- 2022年
- 背景:目前临床治疗长骨骨折的主要手段是石膏或夹板外固定及接骨板或者髓内钉等内固定,同时也可服用加速骨折愈合的药物或者在患处外敷药物。目的:探讨夹板外固定联合散巴布剂对于桡骨骨干骨折的恢复是否有改善作用。方法:取18只新西兰大白兔,制作左侧桡骨完全性骨折模型,分成3组,未干预组不进行任何干预,夹板固定组用夹板外固定处理,散巴布剂组使用夹板外固定处理并辅助散巴布剂药物外敷(每天换药一次),每组6只。术后2,4,6周,取骨痂位置制备样品,应用原子力显微镜检测骨痂粗糙度和颗粒度。结果与结论:①夹板固定组、散巴布剂组可以明显观察到骨痂的粗糙表面和明显的颗粒结构,这些矿物颗粒附着在胶原纤维上,呈现出鱼鳞状,其中散巴布剂组的胶原结构远远小于夹板固定组;②随着愈合时间的增长,骨痂矿物颗粒尺寸逐渐减小,散巴布剂组同期骨矿化颗粒尺寸较夹板固定组小47.5%-69.6%;同时随着愈合时间的推移骨痂粗糙度逐渐降低,散巴布剂组术后2周的骨痂粗糙度较夹板固定组小约69%,术后6周两组骨痂粗糙度趋于近似;③结果表明散巴布剂对骨折愈合具有促进作用。
- 李睿史文杨士彩吕林蔚张春秋
- 关键词：骨折愈合颗粒度
- 神效散促进骨愈合与多孔支架促进骨整合的动物实验研究
- 当今世界人口结构正逐渐发生老龄化，这使得骨质疏松症患者比例逐年攀升，在此期间，患者可能会遭受多次骨折;骨质疏松症如果发展到末期可能会出现骨缺损，这可能需要植入生物材料。本文针对骨质疏松症导致的两种症状，探讨了一种中药散巴...
- 李睿
- 关键词：多孔支架骨整合动物实验
- 小型猪爬楼模拟装置
- 本实用新型公开了一种小型猪爬楼模拟装置，包括设置在基座前侧的前腿限位机构和设置在基座后侧的爬楼模拟机构；爬楼模拟机构包括电机、主轴、飞轮支撑架、飞轮、两个后脚固定槽、两根后腿支撑架和两条滑槽；飞轮可转动地竖向设置在飞轮支...
- 李睿吕林蔚刘静娜宋阳张春秋
- 文献传递
- 一种球形电机断电制动器
- 本发明公开了一种球形电机断电制动器，根据球形电机的球形转子转子输出轴能够自转和侧倾三自由度转动这一特性，设计了自转制动系统和侧倾制动系统。自转制动系统包括自转制动盘和自转制动器。自转制动盘镶嵌在转子输出轴上，自转制动器套...
- 吴凤英张登权李睿翟献超
- 文献传递
- 三自由度永磁球形电机轨迹规划仿真被引量：4
- 2018年
- 轨迹规划是根据位置伺服任务的要求,计算出预期的运动轨迹。然而,与应用于机器人轨迹规划问题相比球形电机轨迹规划具有非线性和时变性,加大了轨迹规划的难度。以时间为参数,分别使用S曲线、指数曲线、三角函数曲线、三次样条、B样条、非均匀有理B样条(NURBS)等方法对三自由度永磁球形电机进行连续的轨迹规划。将运动轨迹视为逆运动学计算得到的一系列关键点构成,然后将关键点两两之间通过以上六种规划方法连结。以角速度作为约束条件,在运动过程的加速段和减速段分别取各种角速度曲线中的最大值拼接可以得到一条综合方法的角速度曲线,由此实现时间最优的轨迹规划,仿真结果表明上述方法可行。
- 李睿吴凤英张登权翟献超
- 关键词：三自由度球形电机
