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基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制被引量：9: 2017年; 为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS(Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务.以机器人移动平台和UR5机械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性.; 张国梁李秀智徐涛张辉张祥银李明爱贾松敏; 关键词：地图创建

基于D-S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法: 基于D‑S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法，属于机器人分散控制领域，该评价方法主要分四步完成：以智能服务机器人系统的各功能模块独立性为原则，分别构建各功能模块间的联系度量指标与各功能模块内的联系度量指标，结合相关...; 贾松敏张国梁丁明超李秀智李柏杨

基于局部时空特征的服务机器人行为感知方法研究: 家庭服务机器人对其服务对象行为的理解和感知是机器人人机交互技术亟需解决的核心问题，也是其自主化及智能化水平的重要体现。伴随三维时空建模研究的深入，基于局部时空特征的人体行为识别技术受到了越来越多研究者的关注。人眼感知是一...; 张国梁; 关键词：服务机器人 DS证据理论

一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法: 本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图...; 贾松敏丁明超张国梁李秀智张祥银

采用自适应变异粒子群优化SVM的行为识别被引量：11: 2017年; 为了提高对视频序列中人体行为的识别能力,建立了基于局部特征的动作识别框架。通过时空特征提取及编码和SVM分类器参数优化两部分对该框架所涉及算法进行了研究。首先,采用Harris3D检测器获取时空兴趣点(STIP),以方向梯度直方图(HOG)和光流方向直方图(HOF)对STIP进行描述,并引入Fisher向量实现对特征描述子的编码;由于固定参数下SVM动作分类模型存在泛化能力不足的问题,将粒子群算法应用于各动作分类器参数寻优过程中,针对种群多样性逐代变化的特点,构建粒子聚集度模型,并利用其动态调节各代粒子的变异概率;最后,利用KTH和HMDB51数据集对所提方法进行验证。结果表明,所提自适应变异粒子群算法(AMPSO)能够有效避免种群陷入局部最优,具备较强的全局寻优能力;在KTH和HMDB51数据集上的识别准确率分别为87.50%和26.41%,优于其余2种识别方法。实验证明,AMPSO算法收敛性能良好且整体识别框架具有较高的实用性和准确性。; 张国梁贾松敏张祥银徐涛; 关键词：人体行为识别支持向量机

基于D-S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法: 基于D‑S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法，属于机器人分散控制领域，该评价方法主要分四步完成：以智能服务机器人系统的各功能模块独立性为原则，分别构建各功能模块间的联系度量指标与各功能模块内的联系度量指标，结合相关...; 贾松敏张国梁丁明超李秀智李柏杨; 文献传递

一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法: 本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图...; 贾松敏丁明超张国梁李秀智张祥银; 文献传递

一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法: 本发明公开了一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换...; 贾松敏刁琛桃张国梁李秀智张祥银郑泽玲; 文献传递

一种基于g2o与随机蕨类的稠密地图创建方法: 一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类...; 贾松敏李柏杨张国梁李秀智张祥银

一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法: 本发明公开了一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法，属于机器视觉领域。首先，利用Kinect相机采集场景的深度和彩色图像，然后使用Faster R‑CNN深度学习算法识别场景目标，根据识别的类别选择抓取的目标区域，并作...; 贾松敏鞠增跃张国梁李秀智张祥银; 文献传递

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张国梁