卢彪
- 作品数：15 被引量：7H指数：2
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 船用起重机自动控制实验系统
- 一种船用起重机自动控制实验系统，包括起重机模拟装置(用于模拟实际船用起重机系统的工作状况，它是本实验系统的控制对象)、船体摇摆模拟装置(用于模拟实际船体在复杂海况中的运动状况)、状态测量装置(用于实时测量实验系统的状态量...
- 方勇纯付一鸣何博卢彪
- 文献传递
- 船用起重机自动控制实验系统
- 一种船用起重机自动控制实验系统，包括起重机模拟装置(用于模拟实际船用起重机系统的工作状况，它是本实验系统的控制对象)、船体摇摆模拟装置(用于模拟实际船体在复杂海况中的运动状况)、状态测量装置(用于实时测量实验系统的状态量...
- 方勇纯付一鸣何博卢彪
- 文献传递
- 一种多场景适用的轮足机器人
- 本实用新型公开了一种多场景适用的轮足机器人，既能利用驱动轮组件快速前进，又具有多维度越障的能力，因此具备极强的使用场景适应能力，且整体结构布局合理，重心位置合适，工作过程中的稳定性好，相对能耗较低，续航能力有保障。本申请...
- 卢彪幸星海陈万楷江微杰唐爽
- 采用神经网络的双吊车自适应防摆控制被引量：2
- 2023年
- 由于工业实践对运输能力提出了更高的要求,双吊车的应用日益广泛.然而其动力学模型非线性很强,因此控制器结构十分复杂.另一方面,大型货物的摆动很难抑制,这给双吊车的自动化带来了巨大的挑战.为了处理以上问题,首先,采用神经网络准确地估计了系统的模型,在此基础上提出了一种自适应防摆控制方法,很好地实现了双吊车系统的防摆控制;然后,采用李雅普诺夫方法,严格地证明了系统在平衡点的渐近稳定性;最后,通过大量的实验结果,验证了该方法具有良好的性能.
- 文天赐方勇纯卢彪
- 关键词：防摆控制自适应控制神经网络欠驱动系统
- 基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法
- 一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。针对集装箱桥式起重机运送过程的定位和防摇任务，本发明提出一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。首先生成速度参考轨迹，以确保小车/吊绳准确地到达...
- 卢彪郝运嵩方勇纯曹海昕林静正
- 一种应用于机器人的四连杆轮腿结构
- 本实用新型公开了一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，当需要快速移动时，四连杆机构极限折叠，可让整体重心下降以提升稳定性，并利用驱动轮组件实现快速移动，当四连杆机构极限折叠后，各连杆之间的相对稳定性高，能减轻驱杆转动关节组件...
- 卢彪董晋阳唐爽张婧李鹏飞
- 基于滑模面的桥式吊车控制方法
- 一种基于滑模面的桥式吊车控制方法。针对桥式吊车运送过程的定位和消摆任务，本发明提出了一种新颖的基于滑模面的控制方法。首先通过坐标变换将原吊车模型转换成一种类线性的模式，然后设计一种新颖的滑模面，并构造出相应的非线性控制算...
- 方勇纯卢彪孙宁
- 文献传递
- 面向负载消摆的起重机自动控制系统
- 一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，用于运行起重机防摇摆控制算法，解决起重机在精准定位过程中出现的负载摆动问题。除起重机系统结构外，还包括远程数据采集端和起重机防摇摆运动控制板卡，二者能进行无线通信。远程数据采集端采集...
- 方勇纯赵祎明刘华旺卢彪
- 基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法
- 一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。针对集装箱桥式起重机运送过程的定位和防摇任务，本发明提出一种基于速度控制的集装箱桥式起重机精准定位及防摇控制方法。首先生成速度参考轨迹，以确保小车/吊绳准确地到达...
- 卢彪郝运嵩方勇纯曹海昕林静正
- 文献传递
- 带有完整约束的双吊车系统输入整形控制被引量：5
- 2018年
- 作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.
- 卢彪吴壮方勇纯孙宁
- 关键词：欠驱动
