王会方
- 作品数：16 被引量：181H指数：6
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家留学基金浙江省科技支撑和引导计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 运动康复训练机器人通用技术条件
- 本标准规定了运动康复训练机器人的术语和定义、分类、产品型号组成、要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输及存储。
本标准适用于在康复医师、康复治疗师或专业护理人员的指导下，通过肢体运动进行康复训练的机器人...
- 宋爱国胡素峰冯月贵李会军樊继春樊天润薛沪芳丁宁王会方刘倩余新华吴媛刘涛马洪卓张苹卢东李芳时徐宝国郑耿峰李伟达姜同舟刘启栋郑佳郑永昌邹维铁
- 一种无模型的机器人非线性输出反馈控制
- 2011年
- 针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：机器人无模型控制器
- 一种冲床上下料机器人
- 本实用新型公开了一种冲床上下料机器人。由四个关节，底座，两个臂、和末端执行器构成，第一关节、第二关节、第四关节具有旋转自由度，第三关节具有上下平移自由度；第一关节的一端通过输入端壳体与底座连接，第一关节的另一端通过第一关...
- 朱世强郑东鑫吴文祥王会方
- 文献传递
- 多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用被引量：6
- 2011年
- 针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。
- 刘松国朱世强王会方
- 关键词：运动控制器机械手
- 冲床上下料机器人
- 本发明公开了一种冲床上下料机器人。由四个关节，底座，两个臂、和末端执行器构成，第一关节、第二关节、第四关节具有旋转自由度，第三关节具有上下平移自由度；第一关节的一端通过输入端壳体与底座连接，第一关节的另一端通过第一关节输...
- 朱世强吴文祥郑东鑫王会方
- 文献传递
- 具有H_∞跟踪性能的机器人自适应PID控制被引量：3
- 2009年
- 针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.
- 王会方朱世强刘松国
- 关键词：机器人自适应PID控制
- 基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器被引量：26
- 2009年
- 为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度.
- 刘松国朱世强王宣银王会方
- 关键词：机械手四元数B样条
- 机器人自适应PID饱和输出反馈控制被引量：9
- 2012年
- 针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。
- 罗召成朱世强王会方
- 关键词：机器人自适应PID控制
- 基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划被引量：23
- 2012年
- 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：机械手B样条多目标优化PARETO最优
- 机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法被引量：89
- 2010年
- 为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。
- 朱世强刘松国王宣银王会方
- 关键词：机械手序列二次规划
