谈效龙
- 作品数：14 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金西北工业大学研究生创业种子基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程建筑科学更多>>
- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
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- 一种变舱带式打捆机
- 本发明公开了一种变舱带式打捆机，打捆机由安装板、进料槽、链条机构、压缩装置、车轮组成，进料槽位于两安装板之间前部下方，且与收割机出料口相接，压缩装置位于安装板之间的中间部位，链条机构设置在安装板外侧面前部；工作时将秸秆进...
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- 一种渐进式树皮秸秆压缩机
- 本发明渐进式树皮秸秆压缩机，包括滚压装置、传动机构、物料预压室、主压缩室、往复式压缩装置、手动压缩装置、离合触发装置，料斗与物料预压室连接，通过滚压装置和料斗下面的光面滚子将料斗中物料输送至物料预压室；物料预压室上方设有...
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- 一种负重弹跳机器人液压动力装置
- 本发明涉及一种负重弹跳机器人液压动力装置,采用液压集成块形式；油路集成块上安装有电机、蓄能器、换向阀、溢流阀、油箱、导油块、齿轮泵及液压管路，其中导油块和齿轮泵固定在油箱内；液压元件的油口与相对应的油路集成块上的油口连接...
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- 一种渐进式树皮秸秆压缩机
- 本发明渐进式树皮秸秆压缩机，包括滚压装置、传动机构、物料预压室、主压缩室、往复式压缩装置、手动压缩装置、离合触发装置，料斗与物料预压室连接，通过滚压装置和料斗下面的光面滚子将料斗中物料输送至物料预压室；物料预压室上方设有...
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- 考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制被引量：1
- 2017年
- 针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统。首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角的变化规律,然后比较了考虑驱动器特性和不考虑驱动器特性时质心的运动规律。其次,建立考虑驱动器特性的机器人完整动力学模型,采用部分反馈线性化和极点配置相结合的方法对其进行运动控制。最后,仿真证明柔性关节能提高机器人弹跳性能,提出的控制方法是可行的。
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- 关键词：弹跳机器人欠驱动驱动器
- 一种渐进式树皮秸秆压缩机
- 本实用新型渐进式树皮秸秆压缩机，包括滚压装置、传动机构、物料预压室、主压缩室、往复式压缩装置、手动压缩装置、离合触发装置，料斗与物料预压室连接，通过滚压装置和料斗下面的光面滚子将料斗中物料输送至物料预压室；物料预压室上方...
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- 三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究被引量：1
- 2014年
- 根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能。建立了机构在着地阶段的欠驱动动力学方程,分析了主被动关节间动力学耦合效应。结合实例求得液压缸驱动力变化规律与机器人理论姿态图。建立实体模型,并运用ADAMS进行欠驱动动力学仿真。结果表明:通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的,与理论姿态图对比结果也验证了所提出方案的可行性及所建模型的正确性。
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- 关键词：跳跃机器人液压欠驱动动力学
- 一种卷压式秸秆固化成型机
- 本实用新型公开了一种卷压式秸秆固化成型机，由传动机构、拾取机构、卷压机构组成，两侧面板对称平行安装，传动机构位于侧面板的外侧,卷压机构固定在两侧面板的中间部位，拾取机构安装在两侧面板之间的前部下方，外部动力输入通过动力联...
- 葛文杰孙园喜徐生谈效龙
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- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
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