廖波
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程政治法律更多>>
- 基于Sarrus机构的模块化机器人拟人手臂研究
- 目前,种类繁多的模块化机械臂已在制造、自动化、服务、军事等众多领域替代人类执行各种任务。传统的模块化机械臂主要由关节模块和连杆模块组成,关节模块包括单自由度的旋转关节、自旋转关节和移动关节三种形式,每种关节内都装有独立的...
- 廖波
- 关键词：模块化机器人
- 文献传递
- 基于文化认同的国族认同——印度国民志愿服务团的包“熔”主义及其实践被引量：1
- 2023年
- 印度人民党近年来在印度政坛强势崛起,其政治成功离不开印度国民志愿服务团的支持与引领。印度人民党的政治成功不仅是施政纲领、选举策略等技术层面的成功,更是其印度教民族主义意识形态的成功,而国族认同以及国族建构则是这种意识形态理论的核心内容。在国民志愿服务团的主导下,印度的国族认同建构日益向印度教民族主义的方向推进。实际上,印度的国族认同建构是一种基于文化认同的国族认同,可被概括为“包‘熔’主义”,其是以包容主义为外壳、以印度教特性为价值内核、以印度教(文化)认同为基础的渐进式同质化的国族认同建构模式。包“熔”主义并非一蹴而就,其形成伴随着印度教民族主义的发展,其实践方式主要有身份改造、文化挪用和国民教育的“藏红花化”。
- 廖波王观慧
- 关键词：文化认同国族认同印度教民族主义
- 基于遍历迭代法的五自由度拟人手臂逆运动学求解被引量：4
- 2011年
- 机器人拟人手臂要实现确定运动,完成预定任务,必须对其运动学逆解问题进行研究,以得到各输入关节变量值。首先,针对一种五自由度机器人拟人手臂的正向运动学分析结果,对其逆运动学问题进行求解,并将其转化为非线性方程组的求解问题。随后,考虑到方程组的复杂性,将其求解转化为全局优化问题,并提出一种比较简单实用的遍历迭代算法对该方程组进行求解。最后通过实例分析,验证了利用该方法进行逆运动学求解的可行性与有效性,为后续的机器人控制及其功能的实现提供了理论依据。
- 廖波尚建忠Ernest Appleton王晓明
- 关键词：逆运动学非线性方程组
- 基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂运动学研究被引量：4
- 2013年
- 针对目前机器人拟人手臂的结构特点及局限,提出一种将Sarrus结构作为运动关节的新型手臂,并设计一种基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂。为验证该优越性并研究其工作空间,同时为结构设计优化提供基础,用齐次坐标变换法对正向运动学进行分析,推导出腕部质心到基准坐标系的姿态变换矩阵,并通过数值计算,得到手腕质心的轨迹曲线。分析结果表明基于Sarrus结构的拟人手臂在具备一般机器人手臂性能的同时,还具有高度的柔性;采用这种新型关节的手臂能够克服自身连杆的限制,并且能够在结构上进一步拓展其工作空间,满足不断变化的工作和环境需求。
- 廖波尚建忠ERNEST Appleton杨政
- 关键词：机器人运动学
