徐秀栋
- 作品数：23 被引量：72H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省科技攻关计划航天飞行动力学技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 微型果园机械远程控制系统的研究与实现被引量：2
- 2010年
- 微型果园机械大都在环境恶劣的条件下工作,为了提高操作方便性和舒适性,实现现场无人操作,研制了一套基于监控端/被监控机械的远程控制系统。该系统将微型果园机械上采集的工作环境图像信息通过无线局域网传输到监控端,控制人员借助实时图像信息将控制信号通过串口以及无线通讯模块发射出去,实现了对微型果园机械的远程(5km)实时控制,包括对主机的行走控制和对工作机的作业控制。实验结果表明,该系统运行稳定、实时性较高(延迟≤500ms),能满足微型果园机械作业要求,提高了操作的方便性和舒适性。
- 徐秀栋杨福增姚垚徐建苏乐乐
- 关键词：远程控制
- 空间绳系机器人系统逼近目标协调控制方法
- 本发明涉及一种空间绳系机器人系统逼近目标协调控制方法，首先根据目标与操作机器人初始相对位置及最终理想逼近位置给出整个逼近过程中的优化控制指标，利用高斯伪谱法得出这个过程中离散控制点处目标轨道坐标系O<Sub>t</Sub...
- 黄攀峰徐秀栋孟中杰刘正雄
- 文献传递
- 空间遥操作机器人主从双边自适应内模控制被引量：2
- 2011年
- 天地大时延严重破坏具有力反馈的空间遥操作机器人系统的稳定性和透明性;针对天地大时延和未知的从手操作环境,基于内模控制和自适应控制思想设计一种自适应内模控制器;推导从手环境参数辨识模型,基于带遗忘因子的递推最小二乘滤波辨识环境模型,并利用辨识信息构建自适应内模控制器;基于单参数SNPIDC算法分别设计主手和从手自适应控制器;大量的仿真结果证明,在设计的主从双边自适应内模控制器作用下,空间遥操作机器人系统稳定性好,对未知环境适应能力强,系统透明性好,阻抗匹配程度高,且操作人员临场感强。
- 孟中杰徐秀栋蔡佳黄攀峰
- 关键词：空间机器人遥操作内模控制自适应
- 空间绳系机器人逼近目标协调控制方法被引量：8
- 2013年
- 为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩。仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态。
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰
- 关键词：空间绳系机器人协调控制模拟退火
- 玉米智能收获机器人的路径识别方法被引量：8
- 2010年
- 为了实现玉米智能收获机器人路径的识别,采用图像处理技术对玉米智能收获机器人行走垄行图像进行采集,并对其进行8邻域均值滤波器去噪和Prewitte算子边缘检测等技术处理,获得玉米收获机器人的行走路径,从而为实现机器人在玉米田间的自动行走和作业奠定技术基础。实验结果表明,该方法快速、准确,能实时检测出玉米智能收获机器人的行走路径。
- 徐建杨福增苏乐乐徐秀栋
- 关键词：图像处理
- 考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制被引量：2
- 2015年
- 针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器.该方法的优点是控制输入易于施加,可工程实现系绳协调控制.仿真结果表明,操作机器人能精确跟踪最优轨迹,末端误差为±0.1m,且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.
- 黄攀峰张帆徐秀栋
- 关键词：空间绳系机器人推力器
- 一种空间绳系抓捕锁紧装置
- 本发明公开了一种空间绳系抓捕锁紧装置，包括抓捕装置本体、锁紧机构、绳索、机械手爪，机械手爪固定安装在抓捕装置本体上部的安装支架上，三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动，实现相向环抱构成“三指结构”；锁紧机构位于抓捕装置本...
- 黄攀峰徐秀栋胡仄虹孟中杰刘正雄
- 文献传递
- 农业机械远程实时监控系统
- 一种农业机械远程实时监控系统，主要由远程监控子系统和被监控农业机械子系统组成；被监控农业机械子系统安装于农业机械上，远程监控子系统安装于远程监控室，控制人员在远程监控室借助被监控农业机械子系统无线实时传递过来的环境图像信...
- 杨福增徐建徐秀栋苏乐乐
- 文献传递
- 基于单片机控制的玉米收获机器人转向系统被引量：3
- 2010年
- 玉米作为我国主要农作物之一,其收获劳动强度大,作业环境恶劣,是整个玉米生产中最耗时和费力的环节,改善驾驶员的工作环境,减小劳动强度成了玉米收获机发展的必然趋势,即通过研制相应的机器人来实现玉米收获机的无人驾驶。为此,介绍了一种基于单片机控制的玉米收获机器人的转向系统,包括该系统的组成结构、功能实现以及软硬件设计。通过在电脑上进行模拟仿真以及现场的安装调试,最终研制出了一种基于单片机控制的转向系统,该系统简单稳定,可用于多种农业机械的转向控制。
- 苏乐乐杨福增徐建徐秀栋
- 关键词：单片机
- 微型农业机械远程监控与视觉导航技术的研究
- 传统的微型农业机械在温室大棚、果园等环境下进行生产作业时由于需要人工现场操作,存在通过性差、安全性低、操作人员工作条件恶劣、容易疲劳等问题;为了克服这些缺点,有必要研制一种具备一定自主导航功能的微型农业机械。 本文在国家...
- 徐秀栋
- 关键词：远程监控视觉导航HOUGH变换
- 文献传递
