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张海山
作品数:
4
被引量:0
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供职机构:
西安理工大学
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
魏明明
西安理工大学
王雯
西安理工大学
傅卫平
西安理工大学
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机构
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西安理工大学
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作者
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张海山
3篇
傅卫平
3篇
王雯
3篇
魏明明
传媒
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年份
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2017
2篇
2015
1篇
2014
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4
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六自由度并联微平台
本发明公开了一种六自由度并联微平台,包括静平台和动平台,动平台下表面均匀安装有三组固定轴承座,每组固定轴承座向下通过两条支链与静平台传动连接,即静平台和动平台之间总共设置有三组固定轴承座及其六条支链。本发明的装置,通过微...
王雯
张海山
傅卫平
魏明明
文献传递
基于位置/力伺服的装配机器人微操作平台的设计与控制
装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段,是自动化柔性装配系统的关键设备。如何使机器人实现快速、精密、柔性以至智能化的装配是目前尚未完全解决的问题之一,构建宏微装配机器人是解决该问题的有效途径。本文围绕构...
张海山
关键词:
装配机器人
控制策略
文献传递
六自由度并联微平台
本发明公开了一种六自由度并联微平台,包括静平台和动平台,动平台下表面均匀安装有三组固定轴承座,每组固定轴承座向下通过两条支链与静平台传动连接,即静平台和动平台之间总共设置有三组固定轴承座及其六条支链。本发明的装置,通过微...
王雯
张海山
傅卫平
魏明明
文献传递
球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响
2017年
目的分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响,衡量机器人能否完成预期作业任务。方法利用圆柱坐标快速搜索算法,结合机器人逆解,对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索,分析球关节最大摆角对机器人工作空间的形状和体积的影响。结果计算结果表明,球关节摆角主要影响机器人可达工作空间在xy平面上的大小。球关节最大摆角在5°~16°,机器人可达工作空间边界的体积呈近似直线增加,在16°~19°增长趋于平缓,在19°之后保持不变。结论在其他参数保持不变的前提下,球关节轴承最大摆角在19°之后不影响6-PSS并联机器人工作的空间大小。
魏明明
傅卫平
张海山
王雯
关键词:
运动学分析
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