丁相方
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金北京市科技新星计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 一种地震时自行开启门锁的锁槽结构
- 本发明属于门锁及其配件结构领域，特别涉及一种地震时自行开启门锁的锁槽结构。该锁槽结构安装在墙体内，与普通带有锁舌的门锁结构配合，地震感应功能是通过一个带有小球的托盘来实现的，当地震波传来时会使墙体产生晃动，小球此时会从托...
- 刘伟刘建丁相方李惠欣刘晓涵孙伟琛
- 文献传递
- 一种连杆式夹持机构的对称性优化被引量：2
- 2013年
- 介绍一种连杆式夹持机构的原理,提出机构的对称性优化问题。在建立机构数学模型的基础上,确定优化的目标函数、自变量及约束条件,并运用Matlab优化工具箱求解。对比并分析优化前后的结果,利用虚拟样机技术进行了优化结果的验证,优化效果明显,能够满足夹持机构的功能要求。
- 丁相方韩晓建刘建
- 关键词：夹持机构曲柄摇杆机构对称性
- 液压四足机器人的实时分散解耦控制
- 2015年
- 针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统:基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制;物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。
- 韩晓建刘溢丁相方
- 关键词：液压驱动四足机器人实时控制
- 一种地震时自行开启门锁的锁槽结构
- 本发明属于门锁及其配件结构领域，特别涉及一种地震时自行开启门锁的锁槽结构。该锁槽结构安装在墙体内，与普通带有锁舌的门锁结构配合，地震感应功能是通过一个带有小球的托盘来实现的，当地震波传来时会使墙体产生晃动，小球此时会从托...
- 刘伟刘建丁相方李惠欣刘晓涵孙伟琛
- 基于轨迹关键点的四足机器人步态规划与仿真被引量：5
- 2016年
- 为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合,并运用三次样条插值得到关节运动函数,进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明,该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动,验证了该方法的正确性。
- 韩晓建刘广超丁相方刘溢
- 关键词：四足机器人步态规划仿真
- 基于余弦振荡器的四足机器人步态生成与仿真被引量：1
- 2013年
- 为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性。
- 刘泽国丁相方
- 关键词：四足机器人仿真
- 超导倒挂模型的引力特性研究
- 2013年
- 通过不同条件下的悬浮力测量实验,研究冷却条件、场冷距离、轴距对单磁体式超导倒挂模型的引力特性的影响,在确定悬浮力的有限元仿真方法可行的基础上,仿真得到组合磁体式超导倒挂模型中不同磁极组合形式下的超导引力特性。实验和仿真结果表明:场冷的退磁过程能够获得较宽的超导引力区域,且场冷距离越小,轴距越小,组合磁体的磁极数越少,引力极大值越大。
- 李朝荣王三胜沈翔刘溢丁相方钟麦英李华
- 关键词：超导引力仿真
