顾洪
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
- 供职机构：苏州大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化被引量：8
- 2021年
- 针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数.根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比.实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性.
- 李伟达李娟李想张虹淼顾洪史逸鹏张浩杰孙立宁
- 关键词：下肢康复机器人欠驱动机器人动力学分析参数优化
- 穿戴式步态信息检测鞋垫设计被引量：3
- 2021年
- 为满足在医疗康复等领域的步态分析需求,设计了一种基于多通道足底力采集的步态信息检测鞋垫。鞋垫使用16枚压阻式薄膜压力传感器采集足底解剖区的压力信号。通过解算原始压力数据可实现对步态相位和足底压力中心的判断,以及足底压强云图的绘制。设计的设备操作简单、便携性好,有一定的推广价值。
- 吴旭东李伟达李娟顾洪
- 关键词：便携性
- 床式步态康复训练系统机构设计被引量：3
- 2021年
- 针对现有床式步态康复训练机器人使用不便、成本高昂的问题,提出模块化的床式步态康复训练系统.包括倾角可调的床体模块、腿部运动辅助机构模块和足底支撑机构模块,模块化设计可以提高其使用方便性,降低制造和使用成本.为了实现正常的行走步态,腿部运动辅助机构模块采用凸轮-连杆机构模拟大腿和小腿的运动.建立腿部运动辅助机构的人机耦合模型,并对其进行运动学分析,得到机构与人体下肢的运动学关系,将其作为参数优化和结构设计的基础.利用MATLAB,以机构对患者个体差异的适应性为目标,对模型中的各参数进行优化,得到一组机构参数的最优解.实验结果表明,不同身高的实验者髋关节测量角度与标准角度的最大误差不超过5.2°,膝关节最大误差不超过6.7°,验证了机构对实验者个体差异的适应性和使用此系统进行康复训练的可行性.
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- 关键词：康复机器人步态训练运动学分析参数优化模块化设计
- 主被动混合驱动假腿结构设计与控制方法研究
- 下肢假肢是为了弥补截肢者肢体缺损，代偿其失去的肢体功能而制造、装配的人工肢体。与普通的下肢假肢相比，智能假肢具有智能性、安全性、舒适性等优点。阻尼式下肢假肢虽然能实现平地行走等动作，但无法提供主动力矩，与人体正常步态仍有...
- 顾洪
- 关键词：下肢假肢控制方法
- 一种绳驱动并联康复机器人空间安全墙分析及回归轨迹规划方法被引量：1
- 2021年
- 在步态康复训练期间,偏瘫或中风患者容易发生肌肉痉挛,从而导致不能支撑自身而失去平衡,造成二次伤害。针对上述问题,设计了一种由8根绳索驱动的6自由度并联康复机器人,不仅能对患者进行步态训练,还能对患者实施有效的防跌倒保护。首先,对机器人构型进行描述,并利用封闭矢量四边形法建立其运动学模型;其次,结合绳索驱动的特性,依据静力学分析,提出一种机器人力控工作空间的概念及其求解方法。为了避免患者失去平衡后受到二次伤害,基于力控工作空间,进一步提出了一种空间轨迹安全墙,对患者可能会出现的待保护位形进行了分类,并分别研究了其回归安全墙内的空间轨迹路径规划方法。最后,选取了两类不同的待保护位形,研究其沿回归轨迹运动时绳索长度和绳索拉力的变化情况,验证了回归安全墙轨迹规划方法的有效性和合理性。
- 李想李伟达李娟张虹淼顾洪
- 关键词：绳驱动并联机器人
- 智能膝关节假肢研究现状及发展趋势被引量：6
- 2016年
- 随着下肢截肢患者的增多以及微电子、控制等技术的不断发展,智能下肢假肢逐渐成为康复机器人领域的研究热点。作为下肢假肢系统的核心部件,高性能的膝关节假肢设计仍然是当前假肢设计中的主要技术难点。本文介绍国内外智能膝关节假肢的发展历程及研究现状,从结构设计的角度对现有膝关节假肢进行分类,分析当前膝关节假肢设计中存在的问题,最后探讨膝关节假肢的发展趋势。
- 顾洪李伟达李娟
- 关键词：智能假肢
- 一种用于肠道疾病检测机器人的外置式驱动机构
- 本发明公开了一种用于肠道疾病检测机器人的外置式驱动机构，其包括驱动主板、设置在所述驱动主板上的驱动模块和设置在所述驱动主板上的导向块，所述驱动模块包括固定设置在所述驱动主板上的驱动电机和设置在所述驱动电机主轴上的绕线轮，...
- 冯笑笑胡海燕姜付兵倪劲成顾洪蔡校蔚李伟达
- 文献传递
