付兴伟
- 作品数：17 被引量：93H指数：4
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- 沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究被引量：4
- 2014年
- 根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶时行走轮的力学模型,同时根据已有的架空地线数学模型,通过曲线积分法推导出了基于相邻杆塔的水平档距、高差、地线比载、地线水平应力等线路工况参数的能耗模型.最后通过实验验证了该能耗模型的正确性和实用性,为巡检机器人的电源选型以及制定线路的巡检方案提供了相应的理论依据.
- 付兴伟景辉吴功平王伟何缘杨智勇刘明曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：架空地线巡检机器人能耗模型
- 用于架空高压输电线路的感应取电装置参数匹配方法
- 本发明涉及高压感应取电技术领域，尤其涉及一种用于架空高压输电线路的感应取电装置参数匹配方法。本发明采取利用感应线圈感应到的电能经整流桥给蓄电池充电的工作方式，这种方式可以使感应电能存储起来，并能够为工作电路提供稳定的电压...
- 白玉成吴功平肖华付兴伟
- 一种脚踏式翻书器
- 本发明提供一种脚踏式翻书器，包括脚踏板（1）、橡胶支腿（2）、底座（3）、连杆a（4）、动作连杆（5）、支撑架（6）、连杆b（7）、压紧弹簧（8）、橡胶头（9）、压重头（10）；连杆a(4)、动作连杆(5)、连杆b(7)...
- 王忠亮付兴伟胡健
- 文献传递
- 基于卡尔曼滤波的巡视机器人能耗估计被引量：6
- 2015年
- 为了对机器人巡检完预定杆塔所需的能耗进行准确的估计,对巡视机器人进行受力分析,利用积分法得到基于线路的环境参数(档段的水平档距、档段高差等)的单档段内的能耗模型;通过实验验证了模型的可行性.通过分析可知,需要巡检的杆塔越多,经过每个档段误差的积累,从起始杆塔截止到终止杆塔的能耗理论值与测量值之间的相对误差越来越大,导致无法准确地估计巡检完预定杆塔所需的能耗.基于自适应卡尔曼滤波器对由能耗模型得到的能耗理论值进行迭代修正,将相对误差控制在1.05%左右,提高了估计精度.
- 付兴伟吴功平周鹏于娜
- 关键词：自适应卡尔曼滤波
- 一种翻书装置
- 本实用新型提供一种翻书装置，包括脚踏板（1）、橡胶支腿（2）、底座（3）、连杆a（4）、动作连杆（5）、支撑架（6）、连杆b（7）、压紧弹簧（8）、橡胶头（9）、压重头（10）；连杆a(4)、动作连杆(5)、连杆b(7)...
- 王忠亮付兴伟胡健
- 文献传递
- 一种巡检机器人的充电对接装置
- 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座...
- 吴功平付兴伟何缘周鹏刘明曹琪杨景波景辉杨松于建友石磊
- 文献传递
- 巡线机器人的充电对接及特性分析被引量：1
- 2014年
- 为了适应在充电座与充电头的对接过程中,由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差,克服传统插针与插孔对准难的缺点,根据巡线机器人在高空线路上运行的特点,首先设计出了一种新型的、对接简单可靠的充电对接装置(包括楔形充电头和4自由度缓冲充电座);然后分析了对接过程,并通过坐标变换法得到了对接装置与高空线路之间的几何约束关系;最后根据对接时的接触特点,分析了受力特性,得到了线路及对接装置相关的几何参数、特性参数(摩擦系数)之间的约束关系,为充电对接装置和线路之间的参数匹配提供了理论依据.
- 付兴伟刘明吴功平肖华白玉成景辉曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：巡线机器人对接特性分析
- 高压线路巡检机器人的能量管理及在线供能关键技术研究
- 巡检机器人在输电线路上作业时,内置锂电池为其提供电能,并以档段(相邻杆塔之间的输电线路)为单位进行巡检。当巡检完一个档段停靠在塔头位置时,需要清楚运行完下一个档段需要的能耗以及当前锂电池的荷电状态(SOC),避免机器人因...
- 付兴伟
- 关键词：架空输电线路巡检机器人太阳能供电
- 文献传递
- 高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用被引量：27
- 2012年
- 介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用.
- 吴功平曹珩皮渊付兴伟
- 关键词：巡检机器人电磁导航
- 输电线路感应取电装置参数匹配方法被引量：20
- 2010年
- 为研究高压输电线路上能耗较大而体积、重量要求严格的设备,或需要在线快速充电的设备能量补给问题,针对桥式整流电路感应取电方案的特点,提出最优参数匹配方法。该方法通过合理配置铁芯截面积、次级绕组匝数、电池电压等参数,使得感应取电装置在相同的铁芯和高压母线电流条件下取到相对较多的电能。利用该方法设计的取电装置具有充电电流波动相对较小、充电效率相对较高、体积小和重量轻等优点,并且在较大母线电流工作范围内铁芯始终工作在非饱和区,铁芯发热量小。仿真和实验验证了该方法的正确性和有效性。
- 白玉成吴功平肖华付兴伟
- 关键词：输电线路磁场整流
