张全
- 作品数：30 被引量：51H指数：5
- 供职机构：武汉大学国家卫星定位系统工程技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：天文地球航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 针对地面车辆的低端GNSS/INS系统导航算法简化研究
- 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法（包括位置,速度和姿态更新）在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸...
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- 文献传递
- 一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法
- 本发明公开了一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法，本发明以INS/GNSS组合测量系统作为核心测量设备，固定安装于移动支架上并随移动支架一起在轨道上移动，测量获得轨道的三维位置坐标序列和姿态角序列。根据轨道...
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- 文献传递
- 零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究被引量：7
- 2016年
- 为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%;卫星信号中断30-120s时,载体位置和速度精度分别改善16%-75%和87%-97%;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显。
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- 关键词：卡尔曼滤波
- 惯性导航算法的载体高动态特性研究被引量：2
- 2015年
- 针对惯性导航算法中载体高动态特性的界定尚不明确的问题,提出了惯性导航算法中载体的高动态特性,即剧烈的复合运动形式可称之为惯性导航的高动态场景,而单纯的高速、大加速度或大角速度运动对于惯性导航来说并不是真正意义的高动态。文中阐述了载体的动态条件对惯性导航系统性能的影响,然后从惯性导航算法的角度得出载体高动态特性的界定,最后设计了仿真实验对结果进行验证。结果表明,剧烈的复合运动下惯性导航会产生明显的动态效应误差,此时惯性导航算法的高阶修正项影响显著,从而证明了惯性导航的高动态场景的特征。
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- 关键词：高动态
- 一种捷联惯导系统模拟器的设计方法
- 本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度；其次利用方向余弦矩阵进行转换得到IMU坐标系相对导航坐标系的IMU真值数据；然后...
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- 文献传递
- 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法
- 本发明公开了一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存GNSS采样时刻k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻k时GNSS观测数据的接收时刻，采用Kalma滤波法进行组合更新...
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- 实时GNSS地震仪系统实现及精度分析被引量：13
- 2013年
- 高频GNSS数据实时精密单点定位(RTPPP)可实时获得地表瞬时动态形变和地震波信号,为地震参数快速确定、地震快速响应及海啸预警提供实时的观测资料.本文构建了实时GNSS地震仪系统,主要包括RTPPP和实时探测两部分.利用RTPPP方法处理了模拟的震动实验平台实验数据和2010年Baja California地震的数据,并与惯导(IMU)、事后PPP和差分相对定位结果比较,定量评估了实时GNSS地震仪系统的精度.结果表明,该系统可实现水平方向优于1cm,高程方向优于3cm的实时定位,且对Baja California地震的实时探测结果与南加州地震数据中心公布的结果相一致.
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- 关键词：实时精密单点定位海啸预警
- 图像语义信息在视觉SLAM中的应用研究进展
- 2024年
- 视觉同步定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术以相机为主要传感器采集图像数据,基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态,同时构建一张用于导航定位的地图。视觉SLAM是自动驾驶、AR(augmented reality)、VR(virtual reality)、MR(mix reality)、智能机器人、无人机飞控中的关键技术。近年来,随着各个产业对智能导航定位的需求日渐增多,原本以几何测量为主的视觉SLAM逐渐融入对环境的语义理解。语义信息是指能够被人类直观感受和理解的概念,而图像语义信息是指图像中物体的轮廓、类别、显著性等信息。相比于图像中的几何特征,语义信息更具时空一致性,且更贴近人类感知的结果。将图像语义信息引入视觉SLAM,既能促进系统各个模块的性能,还能够提升视觉SLAM的智能感知能力,形成集几何测量、定位定姿、环境理解等多种功能的视觉语义SLAM。本文根据图像语义信息的应用方式,对视觉语义SLAM经典方案和最新研究进展进行归纳梳理。在此基础上,本文总结了视觉语义SLAM的现存问题与挑战,指出该领域未来的研究方向,以推动其面向智能导航定位进一步发展。
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- 一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法
- 本发明公开了一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法，本发明考虑IMU数据修复误差的前提下对中断数据进行修复和相应的参数调整。本发明首先是将大量实测样本数据人为产生短时间中断，将中断数据与实际数据进行对比，获取修复数据误...
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- 文献传递
- 基于惯性辅助定位接收机的实时形变监测预警系统及方法
- 本发明涉及一种基于惯性辅助定位接收机的实时形变监测预警系统及方法，其特征在于，包括一个GNSS接收机、一个加速度计、一个包含有数据接口和时间同步模块的形变监测装置、以及一个分别与GNSS接收机以及形变监测装置连接的GNS...
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