黄文琴
- 作品数：6 被引量：5H指数：1
- 供职机构：广西大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西教育厅科研项目广西壮族自治区科学研究与技术开发计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制被引量：3
- 2011年
- 六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法。基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制,采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。
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- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 卧式罐容量比较法的数据处理与容积表生成
- 2011年
- 针对储罐在安装过程中和长期使用后会由于地势、温度、压力发生倾斜、膨胀、蠕变等变形，而这些变形造成容积表难以确定，应用三次平滑样条处理数据的方法以及对称映射算法，提出了一种卧式储罐标定数据分析与容积表生成的方法，并建立卧式储罐标定数据分析与容积表生成系统，通过实例分析和比较验证了该方法的可行性。现场应用情况表明，该方法处理卧式储罐标定数据是有效的。
- 胡立坤谢树平黄文琴
- 关键词：计量学容积表
- 基于GA-SVM逆系统的机械臂内模控制被引量：1
- 2014年
- 六自由度机械臂系统具有强耦合、多输入多输出、非线性的特性,且难以求解精确的动力学模型。针对上述问题,提出了一种基于GA-SVM逆系统的六自由度机械臂内模控制方法。将逆系统方法用于六自由度机械臂的解耦可以有效简化控制器的设计,为了避免逆系统方法复杂的解析过程,采用基于支持向量机(SVM)辨识逆系统模型以实现解耦,并用遗传算法(GA)优化SVM系统参数以提高模型的准确性。同时,为了弥补SVM辨识逆系统的误差以及抑制系统存在的扰动,设计内模控制器以保证系统的鲁棒性和稳定性。实验结果表明,该方法不需要知道六自由度机械臂的数学模型和内部结构,也能实现各关节位置的快速精确定位控制,且具有良好的鲁棒性,结构简单,需要调节的参数少,易于工程实现。
- 胡立坤王頔黄文琴
- 关键词：机械臂支持向量机逆系统遗传算法内模控制
- 基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
- 针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性,基于拉格朗日力学建立其动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统,实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响...
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- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 文献传递
- 基于逆系统方法的六自由度机械臂控制
- 六自由度机械臂是一个强耦合的非线性系统，精确定位其末端执行器在喷涂、焊接和自动搬运等机器人工业应用中具有重要地位。本文的研究重点便是设计控制器以实现六自由度机械臂的位置快速精确定位。
本文采用逆系统方法从数学推导和...
- 黄文琴
- 关键词：逆系统方法内模原理解耦控制六自由度机械臂
- 基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
- 针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性，基于拉格朗日力学建立其动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统，实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模误差与外部干扰会影响...
- 黄文琴胡立坤王頔
- 关键词：机械臂动力学模型内模控制解耦控制
