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可折叠无人机结构: 本实用新型公开了一种可折叠无人机结构，该结构包括折叠架机身端(1)、折叠架机臂端(2)，折叠架机身端(1)与无人机机身固定连接，折叠架机臂端(2)一端与无人机机臂固定连接，另一端与折叠架机身端(1)通过销轴(3)连接,在...; 林德福仇梓屹宋韬莫雳张福彪董轶昊郑多; 文献传递

多目标时空同步协同攻击无人机任务分配与轨迹优化被引量：8: 2021年; 针对复杂战场环境下分布式无人机对多目标协同打击任务,提出多目标攻击的任务分配与轨迹优化算法。建立典型多目标打击的任务场景和无人机模型;基于Delaunay三角形理论,以禁飞区为节点构建搜索地图;运用A*算法实现威胁最小的单机路径搜索;在无人机动力学约束和能耗损失最小的基础上,引入时间调节因子,采用基于贝塞尔曲线的分布式无人机时空同步轨迹优化方法,得到对多目标同时打击的优化轨迹;设计轨迹跟踪控制器,对预规划轨迹进行跟踪仿真。仿真结果表明,多目标攻击的任务分配与轨迹优化方法能够对多目标实现多角度、时空同步、分布式协同打击,且对噪声及阵风等具有较强的抗干扰能力。; 张云飞林德福郑多程子恒唐攀; 关键词：无人机飞行器设计多目标攻击分布式协同

一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法: 本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体...; 宋韬韩煜王坤郑多郑小波范世鹏林德福

一种多目标任务分配方法: 本发明公开了一种目标任务分配方法，包括以下步骤：构建飞行路径地图；搜索飞行路径地图，获得最优搜索路径；构建分配模型，对任务目标进行分配。本发明公开的目标任务分配方法，考虑实际可行轨迹，分配结果更加合理，可实现无人机飞行过...; 林德福张云飞郑多王江宋韬; 文献传递

基于评判-执行架构的多无人机协同对抗决策方法: 本发明公开了一种基于评判‑执行架构的多无人机协同对抗决策方法，所述方法包括：步骤1，在执行任务前，对多个无人机进行训练，得到各无人机的行为策略模型；步骤2，执行任务时，各无人机根据观测状态获得行为决策。本发明提供的方法，...; 林德福郑多陈灿宋韬李斌莫雳; 文献传递

捷联成像导引头隔离度寄生回路及其内部动力学影响研究被引量：7: 2014年; 针对捷联成像导引头实际工程应用中的隔离度寄生回路问题,分析了隔离度寄生回路产生的原因,建立了可反映不同内部动力学结构的制导回路及其隔离度寄生回路模型。通过无量纲化法,研究了无量纲剩余制导时间、不同内部动力学和导引头延时对隔离度寄生回路稳定域的影响。利用无量纲伴随函数法,研究了隔离度及其不同内部动力学对比例导引制导系统的影响。研究表明,刻度尺系数误差引起隔离度寄生回路正反馈稳定域受制导剩余时间的影响,隔离度负反馈的稳定域受到制导系统内部动力学影响;相位滞后引起的隔离度寄生回路稳定性主要受导引头延时的影响。隔离度正反馈对比例导引制导系统影响大于负反馈,脱靶量随着隔离度水平的增大而加大。制导系统内部动力学结构影响制导系统精度。; 郑多林德福宋韬祁载康; 关键词：制导系统动力学

基于冲突触发避碰机制的无人飞行器集群协同制导技术被引量：1: 2023年; 协同打击是提升飞行器集群整体作战效能的重要模式。针对密集飞行器集群协同打击目标过程中存在的相互碰撞或彼此干扰问题,建立典型的多目标协同打击的任务场景模型,揭示飞行器集群协同运动过程中的机动规律;基于效用函数最优理论研究避免碰撞的飞行器集群协调最优机动策略,保证飞行器之间避免碰撞。考虑飞行器集群协同制导中的时间/空间同步到达约束,采用基于时间管控的多约束协同制导策略,同时满足到达时间和脱靶量要求;引入基于冲突触发的协同避碰机制,提出兼顾避碰和协同打击的协同调整策略,求得满足避免碰撞与时空同步的协同制导方法。仿真结果表明,新提出的考虑避碰约束的飞行器集群协同制导方法能够保证飞行器间的安全距离约束,具有较强的协同时间管控能力和较高的制导精度,且仅需较少迭代计算,降低了对机载处理器的要求,为飞行器集群协同打击中的避碰问题提供了一种解决方法,具有较强的工程应用价值。; 韩煜宋韬郑多刘鑫; 关键词：无人飞行器协同制导

一种多无人机智能协同突防对抗方法: 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突...; 林德福郑多陈灿宋韬李斌张福彪; 文献传递

一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统及方法: 本发明公开了一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统及方法，该系统包括控制系统安装平台、旋翼无人机仿真平台和视景显示屏；所述控制系统安装平台用于安装旋翼无人机协同控制系统，所述旋翼无人机仿真平台用于模拟任务执行过程；...; 郑多唐攀林德福王江李斌范世鹏宋韬何绍溟

一种基于人工势场的无人机避障方法: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供...; 徐超宋韬张云飞郑多程子恒林德福何绍溟范世鹏

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