郑乐
- 作品数：13 被引量：20H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信理学天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的基于卡尔曼滤波的地震记录同相轴跟踪方法及性能分析被引量：5
- 2014年
- 在地震勘探领域中,卡尔曼滤波常用于地震信号的反褶积以提高地震勘探资料的分辨率和信噪比.不同于此,本文建立一个新的卡尔曼滤波系统模型并利用卡尔曼滤波跟踪地震记录同相轴.同相轴信息在对地下介质性质、界面的深度、界面的产状以及油气定性判别等方面具有极其重要的作用.目前多数拾取地震同相轴的方法与地震波的运动规律结合较少.本文依据地震反射波运动规律构建了用于跟踪地震反射同相轴的卡尔曼滤波系统的状态方程和量测方程,并将炮检距、地震子波到达时和层速度等重要物理量融入所建方程,给出滤波模型和初始化方法,分析不同因素对该系统滤波性能的影响.仿真实验表明,所提出的跟踪滤波系统能较好地拾取地震反射同相轴信息,为拾取地震同相轴提供了一条新途径.
- 邓小英胡健李月郑乐毕锐锐
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于多传感器融合的协同感知方法
- 2024年
- 该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。
- 王秉路靳杨张磊郑乐周天飞
- 关键词：自动驾驶协同感知多模态融合智能交通系统
- 宽频带雷达目标跟踪理论与算法研究
- 宽频带雷达能够获得更高的距离分辨率以及丰富的目标信息，是现代雷达的重点发展趋势。基于宽带波形进行目标跟踪可以取代传统雷达中的宽窄带交替模式，实现跟踪、成像、识别一体化，节约雷达的时间资源。因此，研究宽频带雷达目标跟踪对雷...
- 郑乐
- 一种面向城市道路场景的雷达航迹排队管理方法
- 本发明提出了一种面向城市道路的雷达航迹排队管理方法，以解决通过滤除静态杂波导致雷达无法检测静止物体的问题。其致力于解决在目标车辆停止时的目标排队问题，并对目标排队长度进行准确估计。
- 郑乐金烨蔡亚文袁仕鑫丁玲胡雪瑶
- 一种宽带雷达目标离散特征状态估计方法
- 本发明公开了一种宽带雷达目标离散特征状态估计方法，属于雷达跟踪领域。本方法包括如下步骤：1、M个目标具有n<Sub>t</Sub>个观测变量，令第r个观测<Image file="DDA00002828198900011...
- 刘泉华陈新亮郑乐曾涛李阳龙腾毛二可
- 一种面向城市道路场景的车载雷达扩展目标关联方法
- 本发明提出了一种面向城市道路场景的车载雷达扩展目标关联方法，利用航迹先验中的目标个数和位置信息，计算相邻帧之间的目标和散射点匹配关系并完成相邻帧的散射点特征融合，解决复杂城市道路场景中由于遮挡造成的目标关联性能下降的问题...
- 郑乐张鑫曾雯雯刘明轩韩薛涵胡雪瑶
- 汽车雷达关键技术分析与展望
- 2023年
- 汽车雷达基于电磁波信号感知路况,具有全天时、全天候、低成本等优点,是未来智能化交通和自动驾驶的重要传感器。其中,高精确度目标测距、测速,高分辨力角度估计和多扩展目标跟踪是汽车雷达领域的研究重点。本文针对汽车雷达波形、天线设计、测角算法以及目标跟踪算法等关键模块和主要设计思路进行梳理,结合雷达抗干扰、MIMO编码、扩展目标状态估计等技术难点,介绍并归纳了近几年代表性的文献,旨在为以后的研究提供参考和依据。
- 郑乐龙腾龙腾文铮胡雪瑶高镇
- 关键词：汽车雷达抗干扰多输入多输出目标跟踪
- 基于矩阵填充的随机步进频雷达高分辨距离-多普勒谱稀疏恢复方法
- 2024年
- 随机步进频雷达通过合成大带宽,能在较低硬件复杂度下获得距离高分辨效果,同时由于其每个脉冲的载频随机捷变,因而具有强的抗干扰、电磁兼容能力,在复杂电磁环境高精度探测领域具有重要的应用价值。然而,由于其波形在时频域稀疏的感知形式,造成回波相参信息有所缺失,因而传统匹配滤波方法在估计高分辨距离-多普勒时会演化为欠定估计,导致估计谱中产生起伏高旁瓣,严重影响探测性能。为此,该文提出一种基于Hankel重构矩阵填充的随机步进频雷达高分辨距离-多普勒谱低旁瓣稀疏恢复方法。该方法采用低秩矩阵填充思想补全波形在时频域稀疏感知时造成的缺失采样,恢复目标连续相参信息,可以有效解决欠定估计问题。文章首先构建了随机步进频雷达的慢时间-载频(时-频)回波欠采样数据矩阵;然后,重构待恢复数据矩阵为双重Hankel型,并分析证明了矩阵满足低秩先验特性;最后,利用ADMM算法补全未采样时频数据,恢复相参信息,保证了高分辨距离-多普勒谱低旁瓣稀疏恢复。仿真和实测试验证明了该文所提方法的有效性和优越性。
- 胡雪瑶梁灿卢珊珊王在洋郑乐李阳
- 层次分析法在高校排名中的应用被引量：9
- 2009年
- 层次分析法是一种考虑多因素决策问题时较为实用的一种方法.对该方法进行了详细的介绍,使用该方法研究对高校排名起重要作用的因素,并对高校进行排名.之后又采用部分层次分析法对以上方法进行改进,得到了与以往排名机构相比更为科学合理的结果.同时,也给出了该方法在其他领域的应用前景.
- 郑乐王晗陈洪波金星
- 关键词：层次分析法高校排名
- 航迹先验融合特征的车载雷达实例分割算法
- 2024年
- 点云实例分割是场景感知中的基本任务。近年来,随着车载毫米波雷达分辨能力的提高,大量基于毫米波雷达散射点的实例分割方案被提出。实例分割的结果可作为跟踪的输入,跟踪得到各个实例的航迹信息,为后续的车辆决策与路径规划提供数据支持。然而,面向毫米波雷达的实例分割方法仍存在以下挑战。一方面,相较于激光雷达,毫米波雷达观测下的散射点更稀疏,信息量较少。当同一实例的散射点距离较远或者多个相邻实例密集分布时,分割性能显著下降;另一方面,雷达穿透性有限,路面障碍物或交通参与者对实例造成部分遮挡时,分割算法无法对实例进行正确分割和判别。考虑到实际行车场景的时间连续性,利用交通参与者的航迹先验信息,即该参与者上一时刻和当前时刻的位置信息,可以克服上述问题。因此,本文提出了一种利用航迹先验融合上一帧散射点特征的车载雷达点云分割算法。该算法利用航迹的连续性,在相邻两帧之间计算实例和散射点的对应关系并基于上述关系完成散射点特征融合。相较于单帧,融合后的高质量特征不仅信息更丰富,不同实例间的特征差异更明显,而且能弥补由于遮挡导致的信息缺失。实验结果显示,所提算法的平均覆盖率和平均精度指标分别优于基于单帧的分割算法6.19%和4.54%。该结果表明,所提算法优于文献中其他方法,能有效解决上述分割算法存在的问题。此外,与基于单帧的分割方案在典型场景的可视化对比中,所提方法也凸显了其有效性和潜力。未来,我们将进一步挖掘轨迹先验信息,以加强特征提取,同时深入探讨分割性能与帧数之间的关系。
- 曾大治郑乐郑乐张鑫黄琰张鑫
- 关键词：车载雷达环境感知
