张方生
- 作品数：5 被引量：81H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法被引量：20
- 2010年
- 为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统。
- 王宪杨国梁张方生丁锋
- 关键词：机器人运动控制
- 基于改进的LBP人脸识别算法被引量：42
- 2012年
- 针对基本LBP算子提取的特征不够完整,不能全面地表达出人脸局部特征的问题,提出了基于分块的完备局部二值模式(CLBP)人脸识别算法。首先对原始人脸图像进行分块处理,对每一分块的图像进行局部差异值和中心像素灰度值分析,用Su2CLBP(8,2)、Mu2CLBP(8,2)和CCLBP(8,2)算子分别提取每一分块的直方图统计特征。然后将所有分块的CLBP直方图序列连接起来,得到人脸图像的CLBP特征,将其作为人脸的鉴别特征用于分类识别。最后利用Chi平方统计法计算直方图的不相似度,用最近邻准则进行分类。所提出的算法分别在ORL、FERET、YALE数据库中进行实验,分别取得了高达99.5%、92%、98.67%的识别率,与分块LBP算法相比识别率分别有2.5%、8%、2.67%的提高。实验结果表明,完备LBP提取的特征比较全面且具有较强的鉴别能力,在ORL、FERET、YALE人脸库中均能获得较好的识别率。
- 王宪张彦慕鑫张方生
- 关键词：人脸识别直方图
- 基于曲波域与核主成分分析的人脸识别被引量：11
- 2011年
- 针对小波变换不能充分描述人脸曲线特征的缺点,本文提出一种基于曲波域与核主成分分析(KPCA)的人脸识别算法。采用多尺度、多方向的曲波(Curvelet)变换提取图像特征,不仅具有更高的逼近精度和更好的稀疏表达能力,而且其变换系数能有效表示沿曲线的奇异性。进一步使用核主成分分析(KPCA)将曲波特征系数投影到更具表达力的核空间中,通过最近邻分类器进行分类。并在JAFFE人脸库中、ORL人脸库以及FERET人脸库中做了多组实验,实验结果表明该方法在图像降维和识别率方面都达到了较好的效果。
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- 关键词：人脸识别曲波变换核空间
- 基于分布域描述算子的视频目标跟踪被引量：1
- 2013年
- 针对目标跟踪中如何有效地描述目标,以适应跟踪环境变化的问题,提出了一种基于分布域描述算子的视频目标跟踪算法。首先,采用分布域描述算子来建立目标模型;然后选择粒子滤波算法进行目标状态估计实现目标跟踪;在跟踪过程中,采用在线更新模型的方法,降低了光照变化以及部分遮挡带来的影响,从而提高跟踪的准确率。在常用的视频序列上进行了实验,并与目前常用的算法进行了比较。实验结果表明该算法具有较好的跟踪效果,能实现复杂场景下的目标跟踪。
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- 关键词：视频目标跟踪粒子滤波
- 基于多目标粒子群算法的多传感器图像融合被引量：7
- 2012年
- 针对图像融合中参数优化的问题,提出了一种基于多目标粒子群优化算法的多传感器图像融合方法。首先采用非采样Contourlet变换(NSCT)对源图像进行多尺度、多方向分解;然后选取图像融合的客观评价指标为优化目标函数,采用多目标粒子群优化算法对低频系数的融合参数进行优化,带通方向子带系数采用取绝对值最大的融合规则;最后通过NSCT逆变换得到融合图像。分别对多聚焦图像融合和红外与可见光图像进行融合实验,并对融合图像进行主客观评价,实验结果表明,得到的融合图像具有较好的主观视觉效果和客观评价指标。
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- 关键词：多传感器图像融合非采样CONTOURLET变换多目标粒子群
