贾文峰
- 作品数：5 被引量：29H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院导航研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“青蓝工程”基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 一种四旋翼飞行器的气动模型辅助导航方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器的气动模型辅助导航方法，属于组合导航与自主导航领域。本发明利用四旋翼飞行器的气动模型，与其机载传感器相结合，对其速度、位置信息进行估计。在本发明中，采用的气动模型参数包括旋翼半径、空气密度、旋...
- 吕品赖际舟刘建业宋亦凡张玲贾文峰
- 文献传递
- 惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用被引量：9
- 2016年
- 微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数。然而GPS信号易受干扰,且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况难以满足飞行器的自主安全飞行要求。为解决该问题,设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案,提出了一种基于无味卡尔曼滤波(UKF)的非线性融合导航方法,基于四旋翼飞行器的悬停和飞行实验进行了验证。实验结果表明:该方案具有成本低、导航自主性强、精度高的优点,具有一定的应用参考价值。
- 杨天雨贾文峰赖际舟邓一民
- 关键词：多传感器信息融合无味卡尔曼滤波
- 一种改进的UAV高度无缝融合导航方法被引量：4
- 2016年
- 为了解决无人飞行器多机载高度传感器直接使用和切换导致的信号突变的问题,提出了一种基于微惯性器件、GPS、声纳、气压高度计的高度无缝融合方法。建立声纳和气压高度计误差模型,对其动态误差进行了分析和滤波预处理。采用基于增量的无缝融合方法获取高度变化估计值以修正气压高度。利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法将气压高度计、GPS和惯性导航系统信息进行有效融合获得精确的高度估计值。该方法考虑了各种高度传感器在动态环境下的误差特性,解决了模式切换带来的信号突变问题。飞行试验结果表明:采用该设计的方法系统具有较高的精度和可靠性。经过150 s飞行后,高度估计误差为0.470 7 m,能够满足无人飞行器飞行要求。
- 李志敏赖际舟贾文峰黄凯
- 关键词：无人飞行器声纳无迹卡尔曼滤波
- 微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现被引量：16
- 2013年
- 导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更新不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波方法。针对微小型四旋翼无人飞行器的易受环境影响和多信息数据融合的非线性特点,研究了Sigma点卡尔曼滤波器(Sigma-point Kalman filter,SPKF)的应用,构建了一种新型的四旋翼飞行器微型多信息导航系统。实验表明,该系统在静态和动态飞行环境下可对飞行器的姿态、速度和位置进行可靠估计和量测,能够保证四旋翼飞行器自主飞行的精度和可靠性,满足多种任务需求。
- 刘建业贾文峰赖际舟吕品
- 关键词：四旋翼飞行器多传感器
- 一种四旋翼飞行器的气动模型辅助导航方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器的气动模型辅助导航方法，属于组合导航与自主导航领域。本发明利用四旋翼飞行器的气动模型，与其机载传感器相结合，对其速度、位置信息进行估计。在本发明中，采用的气动模型参数包括旋翼半径、空气密度、旋...
- 吕品赖际舟刘建业宋亦凡张玲贾文峰
- 文献传递
