韩同辉
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 大型运载车平台自主定位关键技术研究
- 大型运载车平台是一种广泛用于重型设备运输的特殊装备。随着相关工程机械技术的不断进步和工程建设需求的提高,大型运载车等装备的研究开始朝着智能化的方向发展。大型运载车的自主定位技术就是其中的一个重要内容。而普遍的基于GPS,...
- 韩同辉
- 关键词：激光雷达卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于PF算法的移动机器人定位研究被引量：3
- 2012年
- 针对移动机器人的智能化要求,提出了一种应用粒子滤波(PF)进行机器人定位的方法。通过分析激光雷达的识别观测模型和履带式机器人本体的运动特点,建立基于最优贝叶斯估计的PF位姿估计算法框架,避免了传统EKF定位算法在非线性系统应用中需要近似线性化、求取复杂雅克比矩阵等问题。在搭建的室内平台上进行了现场定位实验,结果表明该算法定位准确、稳定,具有更广泛的适应性。
- 韩同辉沈超沈静顿向明
- 关键词：激光雷达粒子滤波目标识别
- 基于目标特征提取和EKF的位置跟踪方法被引量：1
- 2012年
- 针对设备对接等特殊环境对导航定位系统的需求,提出了一种新的基于激光测距传感器进行位置跟踪的方法,主要包含激光雷达成像特征匹配和EKF滤波跟踪两部分,相比传统的雷达与视觉定位具备高精高速等特点。在搭建的实验平台上通过进行室内跟踪实验,最终验证了该方法的有效性。
- 韩同辉沈超沈静臧昊顿向明
- 关键词：特征提取误差分析
