刘桐
- 作品数：16 被引量：12H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法被引量：5
- 2018年
- 以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略,可以有效地减少零点振荡,且具有较强的稳定性,可以使球轮自平衡机器人在平面进行直线位移运动。
- 阮晓钢阮晓钢
- 关键词：虚拟现实技术双闭环控制PID控制
- 一种基于一体化气密通道的防爆型工业机器人
- 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本...
- 朱晓庆李诚阮晓钢蔡建羡瓦达哈谢林佳陈志刚张晓平肖尧柴洁刘冰陈岩伊朝阳李元刘桐杜婷婷董鹏飞王飞
- 文献传递
- 一种环境拓扑地图的构建方法
- 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步...
- 阮晓钢李诚朱晓庆蔡建羡瓦达哈谢林佳陈志刚张晓平肖尧柴洁刘冰陈岩伊朝阳李元刘桐杜婷婷董鹏飞王飞
- 文献传递
- 一种球上自平衡移动机器人
- 本发明公开了一种球上自平衡移动机器人，该机器人包括电气系统和机械系统；所述电气系统包括控制器(1)、电机伺服驱动器(2)、惯性导航传感器(3)、编码器、无线通讯设备、直流电机(4)和电源系统(5)；所述机械系统包括机身、...
- 阮晓钢刘桐李诚
- 文献传递
- 一种含铒高温钛合金及其制备工艺
- 一种含铒高温钛合金及其制备工艺，属于合金技术领域。该合金包括质量分数为6.0％Al、2.5％Sn、4％Zr、0.3％Mo、1％Nb、0.35％Si、0.1％-0.3％Er、余量为Ti，杂质元素O为0.088％-0.090...
- 李伯龙韩鹏刘桐聂祚仁
- 一发四收中低空超宽带飞行雷达
- 一发四收中低空超宽带飞行雷达，涉及生命探测雷达和旋翼飞行器技术领域。飞行雷达为旋翼飞行器上搭载超宽带生命探测雷达所构成的整体机械结构。旋翼飞行器上固定有GPS定位装置，旋翼飞行器上固定安装有一雷达发射器；在四个翼的端部分...
- 阮晓钢刘冰朱晓庆王丹阳谢瓦达哈解玮李诚候园松刘桐李元
- 文献传递
- 一种钛合金及热处理工艺
- 一种钛合金及热处理工艺，钛合金技术领域。合金中各组分质量含量：Fe含量为3～7%，Al含量为3～5%，C含量为0.01～0.02%，余量为Ti和不可避免的杂质。热处理包括固溶处理和时效处理，固溶处理的温度为820℃～95...
- 李伯龙刘桐曹文全李红梅袁杰聂祚仁
- 文献传递
- 动态压缩下5A06铝合金剪切变形局域化被引量：4
- 2012年
- 利用gleeble3500热模拟装置与分离式霍普金森压杆(SHPB),在应变速率为(10～4 000)s-1条件下,对80%冷变形5A06铝合金动态力学行为与微观结构进行研究。实验表明:大应变和高应变率是产生剪切带的必要条件;即材料在一定的高应变率下形变到一定程度时才能形成剪切带。动态压缩后基体区微观组织LBs与RD平行,空间间距为0.15μm;剪切带内LBs与RD成20°,空间间距0.1μm至0.15μm,剪切带内部微观组织并未发生动态再结晶。
- 尹嘉明李伯龙韩鹏张清华刘桐聂祚仁
- Er对一种近α型高温钛合金蠕变性能的影响被引量：3
- 2012年
- 用真空自耗电弧炉熔炼获得了两种含Er高温钛合金。测试了这两种高温钛合金的蠕变性能,并用光学显微镜和透射电镜观察了合金蠕变后的组织形貌。结果表明:稀土Er以含有Ti、Er、O的氧化物颗粒的形式存在,细化了晶粒。与合金中析出的硅化物、α2相一起阻碍位错的运动,提高了合金的抗蠕变性能。Er含量达到0.1wt%时,其效果显著。
- 韩鹏李伯龙尹嘉明刘桐聂祚仁
- 关键词：高温钛合金蠕变性能
- 基于三全向轮驱动的球轮自平衡机器人的研究与实现
- 运动控制和姿态控制是机器人系统中普遍存在的问题。自平衡机器人是一类特殊的机器人，因其需要通过自身的不断运动才能保持姿态平衡。与一般的轮式机器人不同，球轮自平衡机器人(spherical wheel self-balanc...
- 刘桐
- 关键词：动力学建模运动控制
