- 一种新型直流永磁球形电机位置检测方法的研究被引量：1
- 2012年
- 针对当前球形电机研制中遇到的定子和转子间接触摩擦力过大的问题,以及在转子三维位置检测中实时性和准确性难以实现的困难,提出一种被动3自由度球关节的设计思想,即可以采用双轴倾角传感器和旋转编码器分别检测出相应的角度,并通过分析计算,可以有效地确定转子永磁体的位置。最后通过仿真结果可知,该方法可以实现对转子的位置检测。
- 李丹凌有铸方愿捷陈秀琴
- 关键词：球形电机旋转编码器
- 基于洛伦兹力三自由度球形电机的矢量控制被引量：2
- 2012年
- 针对永磁球形电机结构和洛伦兹力的控制方法,借鉴单自由度永磁同步电机的矢量控制,提出一种基于球面切矢量的球形电机控制算法。该控制算法通过球面空间的矢量分析和四元数计算,获得球面切矢量,进而解得控制电机定子各个线圈中电流所产生的洛伦兹力,实现球形电机的点到点运动。仿真实验给出了该算法的实验结果,实验结果表明,该算法下,球形电机的球面切矢量得到计算,获得的矢量将直接应用于永磁球形电机洛伦兹力的控制。
- 方愿捷凌有铸李丹
- 关键词：洛伦兹力点到点矢量控制
- 基于DSP的球关节三维姿态信息采集系统
- 2013年
- 针对球形电机及机器人球关节三维姿态检测的困难,介绍了一种对三自由度被动球关节的三维姿态进行检测的方法。该方法的信号采集控制芯片采用TMS320F2407DSP处理器,利用双轴倾角传感器和旋转编码器对球关节三维姿态信息进行采集、加工处理。通过实验证明,该系统具有速度高、精度高、稳定性好等优点。
- 李丹凌有铸方愿捷
- 关键词：DSP旋转编码器信息采集
