魏振楠
- 作品数：66 被引量：38H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院空间控制与惯性技术研究中心更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电子电信更多>>
- 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法
- 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法，涉及导航系统技术领域，针对现有技术中标定方法需要离线解算导致不能实时标定的问题，本申请可以在水下运载体正常运行过程中较为精确地标定DVL的标度因数和安装角度误差，同时可以补偿...
- 张舸伊国兴魏振楠
- 文献传递
- 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置
- 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基...
- 王常虹魏振楠赵瑜伊国兴孙一为
- 半球谐振陀螺检测通道信号相位不一致误差补偿方法、系统
- 半球谐振陀螺检测通道信号相位不一致误差补偿方法、系统，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决由于半球谐振陀螺检测通道相位不一致，导致半球谐振陀螺测量与控制精度不准确的问题，本发明将信号发生器产生的正弦信号同时接入陀螺控制...
- 伊国兴王宁魏振楠孙一为关泽源
- 速率积分半球谐振陀螺双通道同步测控系统
- 2024年
- 半球谐振子驻波精准矢量检测与激励是实现速率积分半球谐振陀螺的关键。文中提出了一种基于正交方位振动信号同步检测激励的速率积分半球谐振陀螺双通道同步测控方案,并通过实物实验对该方案的有效性进行了验证。首先,优化了谐振子驻波解调方案;其次,设计了适用于双通道同步测控模式的速率积分半球谐振陀螺多回路控制方法,实现了驻波的频率跟踪和幅度、正交控制,并加入角位置预测方案,保证了检测、驱动的同步性;然后,针对FPGA浮点数运算能力弱及参数调试和算法优化困难等问题,设计并实现了基于“FPGA+DSP”的双数字核心架构半球谐振陀螺控制电路。该电路在保证测控系统时序特性的同时,提高了系统的运算精度和编译效率;最后,利用实物实验对所设计的半球谐振陀螺多回路控制方法进行了验证。实验结果表明,文中设计的双通道同步测控系统有效实现了半球谐振陀螺速率积分控制模式,陀螺角速率输出噪声标准差达到0.001°/s以下,标度因数非线性度达到1.298×10-5量级。
- 吴洪博魏振楠伊国兴王宁关泽源
- 关键词：半球谐振陀螺
- 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法
- 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装...
- 伊国兴张舸魏振楠朱锐胡磊
- 文献传递
- 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法
- 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问...
- 李缘熹伊国兴胡磊张舸魏振楠孙一为
- 文献传递
- 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置
- 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装...
- 魏振楠王常虹霍炎伊国兴奚伯齐
- 基于频率解调的半球谐振陀螺控制系统设计
- 2023年
- 与力平衡模式相比,半球谐振陀螺的全角模式具有测量范围大及线性度高等优点。该文针对现有全角模式解调方案里驻波方位角计算过程中存在的精度损失,以及输出对温度变化敏感等问题,以行波线性叠加原理为基础,提出基于顺时针、逆时针行波同步频率解调的半球谐振子驻波信息解算方法。设计基于频率解调的全角模式半球谐振陀螺多回路控制方法,实现驻波的频率、幅度及正交控制。针对现场可编程门阵列(FPGA)电路算法优化难及浮点运算精度低等问题,设计并实现了现场可编程门阵列+数字信号处理(FPGA+DSP)双核心半球谐振陀螺数字控制电路。通过实物实验验证了该文提出的控制方案及数字控制电路的有效性。实验结果表明,此方法可减小由温度波动引起的谐振频率改变对陀螺输出的影响。
- 关泽源魏振楠孙一为王瑞祺伊国兴
- 关键词：半球谐振陀螺多回路控制
- 基于等效虚拟长基线定位模型的水下组合导航算法
- 2024年
- 针对声源式长基线(LBL)定位系统中信标测距信息不同步接收而引发的动态定位误差问题,提出了一种基于等效虚拟长基线(EVLBL)定位模型的组合导航算法。首先,建立并分析了在自主水下航行器(AUV)运动状态下的声源式LBL系统定位误差模型。然后,在此基础上设计了EVLBL模型,利用各信标定位信号接收时间间隔内AUV的航位推算增量,对信标位置进行等效平移进而构造虚拟信标阵。最后,设计了一种基于罗经、多普勒测速仪、深度计以及虚拟信标阵的组合导航算法。仿真结果表明,相较于传统LBL算法,所提组合导航算法在东向和北向的定位误差分别由1.41 m和1.39 m降低至0.13 m和0.14 m。
- 张舸伊国兴魏振楠谢阳光祁子洋
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波
- 半球谐振子装配倾角误差对频率裂解的影响分析被引量：2
- 2021年
- 精密的装配工艺是保证半球谐振陀螺仪高精度性能的关键技术,研究装配误差对陀螺性能的影响可以为完善和优化工艺参数提供理论指导和依据。围绕装配过程中产生的偏心、倾斜误差对谐振子频率裂解的影响开展研究,建立了倾斜装配误差对谐振子频率裂解的影响数学模型。首先将谐振子唇沿与极板作为等效电容,建立装配倾角误差与等效电容之间的关系模型;然后基于等效电容两端电压与半球谐振子的静电力之间的数学模型,分析静电力不均匀对谐振子刚度的影响;最后建立数学模型分析了刚度扰动对频率裂解的影响。研究结果表明,对于直径30 mm的熔融石英半球谐振子,与基座的装配倾角误差为1角分时,由倾角误差引入的频率裂解为10^(-4) Hz量级。关于倾角误差对谐振子频率裂解的影响分析,为高精度半球谐振陀螺的精密装配工艺以及工艺参数配置奠定理论分析基础。
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- 关键词：电容检测
