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郭文涛

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：西安交通大学机械工程学院机械制造系统工程国家重点实验室更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇控制器

机构

  • 1篇西安交通大学

作者

  • 1篇冯祖仁
  • 1篇杨德伟
  • 1篇郭文涛

传媒

  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法被引量：1
2011年
NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。
杨德伟冯祖仁郭文涛
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