晁衍凯
- 作品数：8 被引量：26H指数：3
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法
- 本发明公开了一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统及方法。本系统包括双目图像采集模块、RFID收发模块、底盘运动模块、避障模块、机械臂控制模块。基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取方法，包括以下步骤：（1）双目...
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 文献传递
- 基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制被引量：10
- 2012年
- 机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法.然后,根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成特定任务.本方法在家庭服务机器人上得到了验证.
- 徐昱琳杨永焕李昕陈万米晁衍凯
- 关键词：逆运动学双目视觉HSV服务机器人
- 基于平面模板的机器人双目标定与目标定位被引量：3
- 2013年
- 视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：服务机器人
- 基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云...
- 周勇飞吕晓梦王明徐昱琳晁衍凯
- 文献传递
- 基于嵌入式Linux的视觉伺服系统设计被引量：3
- 2012年
- 文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式,建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统,用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪。文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式Linux的移植,搭建了硬件平台、软件平台及交叉编译环境。基于OpenCV完成图像处理,采用图像的区域特征-不变矩作为特征信息,实现运动目标的形状识别。通过判断目标轮廓在图像中的像素偏移量,计算出机械臂末端的空间坐标值,调节机械臂各关节角度,通过不断逼近的方式,实现对运动目标的跟踪。实验证明,文中设计的视觉伺服系统能够实现设定的目标。
- 晁衍凯徐昱琳杨永焕
- 关键词：目标识别与跟踪OPENCV不变矩
- 基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云...
- 周勇飞吕晓梦王明徐昱琳晁衍凯
- 文献传递
- 一种无线网络智能视频监控系统的实现方法
- 本发明提供了一种无线网络智能视频监控系统的实现方法，包括以下步骤：（1）视频实时采集；（2）视频图像编码及实时发送；（3）数据转发；（4）视频接收、解压缩及显示；（5）运动物体检测；（6）摄像头角度任意调整。本发明能够实...
- 晁衍凯周勇飞杨永焕杨凤云徐昱琳岳天松
- 文献传递
- 基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制被引量：12
- 2013年
- 为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法。文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：逆解双目视觉HSV服务机器人
