张楫
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种双足机器人动力式行走方法
- 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟...
- 赵明国张楫董浩李立国苏学敏石宗英
- 文献传递
- 被动行走周期性步态不动点搜索的新算法被引量：5
- 2009年
- 为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。
- 苏学敏赵明国张楫董浩
- 关键词：机器人不动点
- 一种双足机器人动力式行走方法
- 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟...
- 赵明国张楫董浩李立国苏学敏石宗英
- 文献传递
- 基于遗传算法的四足机器人行走步态规划
- 2007年
- 因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低,采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大。这种偏差限制了机器人行走速度的提高。为了提高机器人的行走速度,在原有步态规划方法的基础上,引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹,并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状。实验结果表明:改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走,在行走更加平稳的同时可使机器人获得更快速的行走效果。
- 张楫赵明国董浩
- 关键词：步态规划四足机器人ROBOCUP遗传算法
- 基于圆弧模型的四足机器人步态规划被引量：7
- 2006年
- 根据A ibo机器狗前腿的圆弧型结构建立了机器人腿部的二维实体模型,并通过两个直角三角形解算A ibo机器狗的逆运动学.在此模型的基础上进行前腿在地面滚动行走的同心圆步态规划,并通过机器学习得到了平稳、快速的行走步态参数.
- 张楫赵明国董浩
- 关键词：步态规划逆运动学ROBOCUP
