蒋延杰
- 作品数：4 被引量：13H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 点钞机（JYJ1）
- 1．本外观设计产品的名称：点钞机（JYJ1）。;2．本外观设计产品的用途：清点钞票。;3．本外观设计的设计要点：点钞机的整体形状，及其两侧的与后部放钞板形状的结合。;4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。;5．左视...
- 蒋延杰胡伟峰
- 文献传递
- 六维微重力模拟平台构型参数的多目标优化被引量：1
- 2019年
- 针对并联机构等比例缩放后具有相同的性能指标,以及性能指标受量纲选择影响的问题,该文采用特征长度方法对雅克比矩阵进行无量纲化处理,通过分析影响构型参数优化的6个设计变量并对其进行简化,确定了其中2个为多目标优化最终变量。采用多目标优化算法NSGA-2对工作空间内切球半径、全局灵巧度和全局负载能力指数3个性能指标求解一组Pareto最优解集,在保证基本工作空间的前提下,从中选取一组符合工程的最优解。该方法比传统的单目标优化方法更适合工程实际应用。
- 邹上元刘海瑞蒋延杰刘艳梨吴洪涛
- 关键词：多目标优化
- 六自由度微重力模拟平台的构型优化和控制方案研究
- 随着航天技术水平的不断发展和提高，各种航天设备的工作要求也变得愈加复杂而精细。由于受力环境的不同，航天设备在宇宙太空中的动力学特性与在地球表面截然不同，因此，为了保证航天设备在轨运行的可靠性，需要对航天设备所处的微重力力...
- 蒋延杰
- 关键词：并联驱动航天设备动力学特性
- 冗余度双臂机器人协调避障算法被引量：12
- 2015年
- 针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动学逆解,使得冗余度双臂机器人能够同时完成两个机械臂的避障任务和末端的协调操作任务。最后,通过对一个冗余度双臂机器人的仿真试验,对算法的正确性进行了验证。结果表明,机器人与障碍物的最近距离大于0.015 m,并且机器人可以准确地完成末端的协调操作任务,关节运动连续、平稳。
- 申浩宇吴洪涛陈柏严铖蒋延杰
- 关键词：避障自运动
