李俊麟
- 作品数：16 被引量：58H指数：4
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：中国科学院重点实验室基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学电子电信更多>>
- 机械臂自适应反演超螺旋全局终端滑模控制
- 2023年
- 针对机械臂系统存在的系统参数摄动、非线性摩擦及外部干扰等不确定问题,提出一种自适应反演超螺旋全局终端滑模轨迹跟踪控制方法。该方法基于反演法、Lyapunov理论和全局快速终端滑模理论设计控制器,保证系统稳定性及全局收敛性,增强系统的鲁棒性。为解决系统集总扰动上界未知的问题,采用自适应技术设计切换控制律,抵消不确定性的影响,同时引入超螺旋算法抑制滑模控制固有的抖振现象。最后,通过理论分析和仿真算例验证了该控制器的有效性与可行性。
- 李俊麟李俊麟张伟王宏博
- 关键词：机械臂系统自适应技术
- 基于太阳漫射板的星上定标方法研究被引量：6
- 2017年
- 基于太阳漫射板的星上定标方法是一种具有高精度、高频次、高效率等优点的独立定标方法,是目前提高我国遥感定标精度的重要手段之一。文章阐述了基于太阳漫射板的星上定标原理、方法及实现过程,建立了空间辐射标准,同时给出了星上反射率定标物理模型。分析定标物理模型发现,影响星上定标不确定度最主要的因素是太阳漫射板BRDF实时量值的确定。为此,首先介绍了星上定标时机的选择,根据所确定定标时机的太阳照明角度对太阳漫射板在实验室相应入射角度下的BRDF进行了测量。通过对太阳漫射板从制作完成到星上使用寿命终结整个过程中各阶段的BRDF量值的监测及修正,确保太阳漫射板定标时刻可为遥感器提供精确已知的辐射输入,实现遥感器全寿命期的高精度星上定标。最后,结合国内对定标模型中相关参数项测量的不确定度水平,按照测量不确定度B类评定的方法对基于太阳漫射板星上定标不确定度进行了预估,可实现星上反射率定标不确定度优于2.03%,绝对辐射定标方法不确定度优于2.04%。
- 黄文薪张黎明司孝龙曹兴家李俊麟汪伟朱雪梅
- 关键词：遥感星上定标双向反射分布函数
- 科学手套箱灵巧臂遥科学任务规划研究
- 2023年
- 结合我国空间应用信息系统特点及空间站建设,为空间机器人的遥科学任务提出一种基于时间流事件的脚本任务规划方法。设计机器人语言描述空间机器人执行的任务,通过遥编程方式进行预仿真验证并将验证后正确的脚本任务块通过IP隧道上行到空间机器人控制系统,采用可编程事件表时间驱动机制,实现空间机器人在轨自主任务执行。该方法可减少天地实时交互控制指令,避免天地通信时延问题。在空间站实验柜灵巧臂科学实验中开展仿真推演任务,满足我国空间机器人遥操作应用需求。
- 李正李正刘晓源张骁李俊麟
- 关键词：空间机器人遥科学遥操作机器人控制空间站
- 航空长焦距斜视相机严格成像模型与特性研究被引量：1
- 2017年
- 航空长焦距斜视(LOROP)相机成像模型是其几何检校、大气折射和安置误差改正的基础。通过分析LOROP相机的成像原理,剥离运动的摄影中心,构建了其具有物理意义、可解的严格成像模型,通过模拟仿真验证了其正确性,为相关研究提供了参考。理论分析和模拟测量表明光学系统与扫描镜同时摆扫的系统具有无像旋的优点。理论分析了LOROP相机的控制情况,结果表明穿轨扫描位置和像移补偿速度是与航速、航高正相关的非线性过程。
- 李俊麟张黎明司孝龙陈洪耀李鑫
- 关键词：航空遥感成像模型
- 双向反射分布函数(BRDF)绝对测量装置
- 本发明公开了一种双向反射分布函数（BRDF）绝对测量装置，光源采用高亮度、高均匀性积分球辐射源，积分球反射涂层均采用反射率高、朗伯性好、耐高温抗老化的聚四氟乙烯材料；入射天顶角、方位角与反射天顶角、方位角通过通过六自由度...
- 陈洪耀张黎明司孝龙李俊麟沈政国杨宝云
- 基于改进的冲突A*算法的卫星电源系统故障诊断方法研究被引量：1
- 2023年
- 针对卫星电源系统的在轨故障诊断,提出了一种改进的冲突A*算法故障诊断方法;改进的冲突A*算法在冲突A*算法基础上,增添了一个扩展节点消减模块,通过该模块可以达到故障隔离的目的,从而加快搜索速度;首先改进的冲突A*算法会生成一个候选诊断,然后,在卫星电源系统模型中对应部件生成输出,当模型部件生成的输出与实际观测值不一致时,改进的冲突A*算法会缩减可扩展的冲突节点,然后生成下一个候选诊断并进行循环,直到搜索结束;采用多组件受约束卫星电源系统模型开展验证实验,结果显示,多重故障诊断中改进的冲突A*算法在搜索速度上相比冲突A*算法提升50%,证明了该算法在卫星电源系统故障诊断中应用的有效性。
- 王毅恒李俊麟李俊麟
- 关键词：故障诊断A*算法卫星电源
- 基于六轴串联机械手的双向反射分布函数测量装置被引量：16
- 2014年
- 由于现有的双向反射分布函数（BRDF）测量装置多为3轴系统,不能完全实现样品表面以上2π空间的全角度BRDF测量,本文研制了新型BRDF测量装置.该新型装置采用高精密六轴串联机械手作为待测目标的定位机构,使待测目标在测点进行三维转动;采用竖转台作为探测器探头的定位机构,使探头指向绕测点进行一维转动,从而形成4维转动以构建BRDF测量所需的4角几何关系.研制的装置可测量的入射和反射光束角度为：方位角0～360°、天顶角0～70°;光谱可扫描区350～2 500 nm.BRDF测量过程由测控软件控制,可高精度、无遮挡、全自动、快速地构建BRDF测量几何关系,一次待测目标和探测器定位以及光谱扫描、传输、显示、存储平均用时约8 s,测量不确定度优于2.5％（k=2）.
- 李俊麟张黎明司孝龙陈洪耀王戟翔沈政国
- 关键词：定量遥感
- 一种新型双向反射分布函数测量装置
- 本发明公开了一种新型双向反射分布函数测量装置，光源1固定垂直向下照明，样品支撑部件为六轴机械手，带动探测器探头2在竖直面内水平面以上作±180°转动的带探头旋转单元5，六轴机械手3和垂直旋转装置结合；样品4和探测器相结合...
- 司孝龙张黎明陈洪耀李俊麟杨宝云王戟翔
- 光学遥感卫星杂散光扫描测试系统被引量：2
- 2017年
- 为了实际测量、验证光学遥感卫星的杂散光抑制能力,分析某些特殊卫星的成像轨道和时间特点,研制了一套基于7维大型机器人的光学遥感卫星杂散光扫描测试系统。根据卫星全年太阳照明几何条件,通过建立的光束扫描子系统各机构的控制方程构建照明光束的扫描位置、方位角(-90°^+90°)和俯仰角(-29°^+42.5°),精度分别达到10 mm、0.2°和0.1°。消光子系统采用反射率低于1.5%(400~1 600 nm)的材料和大消光比结构,极黑目标模拟器消光比可达9.9×10-7。研制的光学遥感卫星杂散光扫描测试系统能够满足目前大部分光学遥感相机的杂散光测试、分析和验证要求。
- 李俊麟张黎明司孝龙黄文薪杜志强徐伟伟王戟翔许永平杨宝云朱雪梅汪少林马文佳杨春燕李阳
- 关键词：杂散光光学相机太阳模拟器机器人暗室
- 双向反射分布函数(BRDF)绝对测量装置
- 本发明公开了一种双向反射分布函数（BRDF）绝对测量装置，光源采用高亮度、高均匀性积分球辐射源，积分球反射涂层均采用反射率高、朗伯性好、耐高温抗老化的聚四氟乙烯材料；入射天顶角、方位角与反射天顶角、方位角通过通过六自由度...
- 陈洪耀张黎明司孝龙李俊麟沈政国杨宝云
- 文献传递
