王森
- 作品数：1 被引量：8H指数：1
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 磁干扰环境下基于多传感器的内窥镜姿态定位技术被引量：8
- 2013年
- 在内窥镜临床检查中,医生往往依靠病理经验来判断内窥镜探头在人体内的姿态方位,具有较大的主观误差,影响病灶的诊断结果。虽然电磁跟踪技术EMT(Electro-Magnetic Tracing)可以对内窥镜的探头进行科学定位从而解决上述问题,但是在铁磁性医疗仪器的干扰下,磁场模型的畸变导致该方法的精度严重下降。提出一种基于多传感器的姿态收敛技术,在电磁定位的基础上增加IMU惯性测量单元,通过四元数微分方程以及双矢量误差收敛模型得到稳定的姿态输出结果;其中,收敛模型采用分离式收敛的FQA算法降低了三轴MEMS磁场传感器的误差发散性,并结合磁干扰阈值判断,保证了在磁干扰环境下内窥镜姿态解算的精度和鲁棒性,实验表明该系统的姿态定位误差小于1°且具有较强的抗干扰性。
- 王森陈晓冬杜承阳汪毅郁道银
- 关键词：内窥镜多传感器惯性传感
