王保同
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自主移动机器人定位系统中Kalman滤波算法改进被引量：3
- 2011年
- 为了解决常规Kalman滤波算法在移动机器人定位过程中运算量大、精度不高的问题,在分析传统Kal-man滤波器缺点的基础上,提出了一种基于U-T参数变换的方法对常规Kalman滤波算法进行了改进。改进后的Kalman滤波算法消减了传统Kalman滤波器高阶项无法忽略而带来的误差。实验结果表明,改进型的Kalman滤波算法使机器人的最大位置偏差得到减小,对移动机器人的定位精度有明显改善。误差仿真曲线表明,改进后的定位结果误差波动不明显,使定位系统的稳定性得到了较大提高。
- 曾健平王保同谢海情
- 关键词：KALMAN滤波器移动机器人
- 基于ARM/&Linux平台的排水管道检测机器人控制系统设计与实现
- 排水管道检测机器人是一种新兴的机器人,属于特种机器人的范畴,主要用于地下排水管道的检测与维修,随着人类文明程度的提高,研发一种机器代替工人在下水道中进行排水管道的检测,已是社会发展的趋势。
本文在研究国内外排水管...
- 王保同
- 关键词：管道机器人ARM9嵌入式LINUX
- 文献传递
