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刘文波

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
发文基金：中山市科技计划项目广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇柔顺
  • 1篇柔顺装配
  • 1篇轴孔装配
  • 1篇模糊控制
  • 1篇解耦
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇华南理工大学

作者

  • 1篇张铁
  • 1篇刘文波

传媒

  • 1篇机械设计与研...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于模糊控制的机器人柔顺装配研究被引量：7
2013年
机器人进行轴孔装配时,末端初始位姿常存在偏差,如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析,建立了装配接触点坐标系,并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换,解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息,本文提出了直接调整法调整末端位姿,该方法简单,不需复杂计算,但调整步长单一。针对直接调整法的不足,文中将模糊控制应用于输入输出关系,使调整步长多样化。实验证明了模糊控制的有效性。
张铁刘文波
关键词：轴孔装配解耦模糊控制
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共1页<1>
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