关旭宁
- 作品数：11 被引量：60H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军空军第一航空学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 多无人机协同搜索的模糊认知决策方法研究被引量：5
- 2015年
- 搜索决策方法是影响多无人机协同搜索效能的关键.传统的搜索决策方法关注于使多架无人机形成对任务区域的协同全覆盖,采用基于概率搜索图和滚动时域控制的搜索决策方法,对复杂搜索任务的适应性有限.本文借鉴人类实施搜索行为的认知决策方式,提出面向多无人机协同搜索的三层结构的认知控制模型.基于该模型和模糊聚类思想对任务区进行认知匹配和约简划分;之后,应用二次模糊聚类对各架无人机进行面向协同搜索的任务区域分配,在此基础上,再应用滚动时域控制方法完成对无人机的搜索控制.从任务区域覆盖模式和目标发现能力两个方面,通过仿真实验分析了本文提出的协同搜索模糊认知决策方法的性能.
- 魏瑞轩周凯茹常剑关旭宁车军
- 关键词：无人机模糊聚类
- 多无人机自主协同搜索研究现状
- 多无人机自主协同搜索是多无人机协同控制的重要研究内容。首先,对多无人机协同搜索问题进行了分析,然后从单机搜索理论、目标引导机制和机间协同机制三个方面进行了总结,最后指出了多无人机协同搜索研究存在的问题和研究方向。
- 廖开俊关旭宁
- 关键词：多无人机航迹规划
- 文献传递
- 基于STK/X的多UAV任务仿真平台实现被引量：3
- 2016年
- 针对数字仿真在挖掘数据本质特性和缺乏直观性等方面的不足,根据视景显示需求,战场态势管理需求和任务结果呈现需求等,运用仿真可视化技术,基于MFC和STK设计搭建了多无人机任务仿真平台。实现了仿真任务过程的二维、三维可视化和任务结果的文字报告与图表呈现,为分析判断以及指挥决策提供了仿真支持。
- 关旭宁钱坤辛公彩严浩
- 关键词：无人机仿真平台战场态势
- 面向区域覆盖的多UAV协同搜索任务控制方法
- 在缺乏信息或区域探测价值相同的多无人机协同覆盖搜索任务中,对区域的不规则形状和无人机运动学约束的考虑和处理贯穿于问题始终。提出基于改进MSTC的覆盖搜索路径规划方法,从区域形状的不规则性出发,通过子生成树,分支最少原则生...
- 关旭宁廖开俊刘凯
- 关键词：无人机
- 文献传递
- 无人机跟踪地面目标制导控制方法被引量：7
- 2013年
- 提出了基于自动驾驶仪的无人机跟踪地面目标的制导、控制架构,将"无人机+自动驾驶仪"的组合看作是以滚转角、飞行高度和速度为控制输入的动态系统。在横侧向,相比下一时刻,根据无人机的航迹方位角误差以及无人机与目标点在水平面内相对距离与期望盘旋半径的误差,给出滚转角指令的制导规律,并对制导指令的生成周期进行了研究;对于纵向,为降低目标状态估计对于姿态误差的敏感度,结合传感器分辨率的要求,给出了解算飞行高度指令的方法。无人机六自由度模型的仿真对比表明,所提跟踪制导律相比李亚普诺夫向量场法(LVFG)和切向量场法(TVFG)具有更优的稳定性和准确性。
- 关旭宁魏瑞轩吴楠王树磊祁晓明
- 关键词：无人机目标跟踪
- 面向搜索跟踪任务的小型无人机云台补偿控制被引量：2
- 2016年
- 在地面目标搜索任务中,无人机与传感器设备的安装交联和无人机的六自由度运动会使得无人机探测路径与飞行路径之间产生差异.因此,针对耦合作用给搜索任务带来的消极影响,将无人机本体的姿态测量信息引入到对云台的控制中,保证飞行路径与探测路径的协调.同时,针对目标跟踪任务,对因为无人机与目标的相对位置变化对实时捕捉目标造成的不良影响进行补偿,使摄像机对目标的凝视更稳定、更准确.最后,通过仿真实验验证该云台控制方法的有效性.
- 关旭宁吕印晓张立鹏廖开俊辛公彩
- 关键词：无人机
- 多无人机时序到达协同控制方法被引量：2
- 2014年
- 时序到达控制是无人机协同控制方向新近产生的典型问题,对异构无人机协同执行搜索、跟踪、打击、评估等任务具有重要潜在价值。引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划,当两个威胁区域不相交时,Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过。针对时序控制精度不高的问题,采用周期性的速度修正方法,有效提高了到达时间精度。仿真结果表明,所提出的时序到达控制方法能够有效实现多无人机时序到达,并且具有较高的鲁棒性和控制精度。
- 关旭宁魏瑞轩郭庆王树磊李政阳
- 关键词：无人机
- 容积法则辅助的交互式多模型滤波算法
- 2014年
- 交互式多模型滤波(IMM)的交互环节使得系统状态量不再服从单纯的高斯分布,用现有方法对其概率分布的估计存在较大的误差.对此,考虑到模型的混合概率是时变的,IMM的交互过程可以用非线性方程来描述,因而采用容积卡尔曼滤波(CKF)中的容积法则对高斯随机变量经非线性函数传播后的概率分布进行估计,并从理论上证明了容积法则的近似精度.仿真实验表明,由于提高了对交互后随机变量概率分布的估计精度,所提出的方法能够有效改善IMM在量测噪声较大时的滤波效果.
- 王树磊魏瑞轩关旭宁
- 无人机自主防碰撞控制器设计
- 2015年
- 为了使无人机能够有效地规避突发静态障碍物,提出一种基于EKF-OSA的自主防碰撞控制器设计方法。首先建立无人机与障碍物的相对运动方程,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估计障碍物状态,并提出突发静态障碍物碰撞规避规则;然后,设计一种基于提前一步(OSA)优化方法的导引律。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 张立鹏关旭宁
- 关键词：无人机防碰撞扩展卡尔曼滤波
- 面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞被引量：9
- 2014年
- 随着无人机碰撞事故的增加,防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先,进行多无人机协同防碰撞体系结构设计,然后,提出一种新的模型预测控制方法:应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹,无人机通过机间通信实现环境信息共享,基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策。仿真结果表明所提方法的有效性,同时协同机制的效果明显。
- 周欢魏瑞轩崔军辉茹常剑关旭宁
- 关键词：多无人机扩展卡尔曼滤波模型预测控制
