宋春雨
- 作品数：9 被引量：34H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于任务优先级的仿人机械臂拟人运动规划被引量：1
- 2014年
- 针对液体搬运是日常生活中最常见的动作之一,人臂可非常轻松地完成这一动作,但是对于仿人机械臂而言,如何使其如人臂般灵活地完成这一动作,却并不容易,以仿人机械臂运送水杯作为研究对象,对其进行任务描述.针对完成任务过程中需要同时考虑多个约束的情况,提出采用任务优先级或梯度投影法对其进行处理,并对这2种求解方法进行了比较.同时,对仿人机械臂的拟人化运动控制问题进行了研究,提出利用人臂臂姿指标来对仿人机械臂进行运动规划.最后在Inventor中建立虚拟仿真,并与人臂运动实验结果进行对比,从而验证该方法的可行性以及自主拟人运动的有效性.
- 赵京宋春雨谢碧云
- 关键词：任务优先级拟人
- 基于人体工程学的仿人机械臂构型被引量：31
- 2013年
- 针对仿人机械臂构型问题,提出一种新的筛选方法,并确定串联结构方式下最符合人臂特征的仿人机械臂构型。从人体解剖学的角度出发,分析人臂的运动机理,并结合人体测量学和机器人学相关原理构建6种不同的仿人机械臂构型。提出全局相对可操作度指标对不同构型进行灵活性分析,并采用可视化方法绘制出各构型的运动灵活性性能分布图。根据人臂的运动特性分析人臂的运动工作空间,将各构型仿人机械臂工作空间与其对比,从而筛选出串联方式下的最佳仿人机械臂构型。该结果为仿人机械臂的设计提供了理论依据,并为后续运动规划奠定了基础。
- 赵京宋春雨杜滨
- 关键词：人体工程学构型
- S形曲线行走避障车
- S形曲线行走避障车，其特征在于：在初始阶段重物台位于丝杠的顶端，物品被放入重物台中，重物台沿丝杆下落，驱动丝杠旋转，第一齿轮通过第二齿轮带动与内齿轮相连的凸轮旋转，凸轮驱动与摆杆相连的前叉做正弦规律的摆动，为机械小车的前...
- 刘润田赵京张乃龙宋春雨
- 文献传递
- S形曲线行走避障车
- S形曲线行走避障车，其特征在于：在初始阶段重物台位于丝杠的顶端，物品被放入重物台中，重物台沿丝杆下落，驱动丝杠旋转，第一齿轮通过第二齿轮带动与内齿轮相连的凸轮旋转，凸轮驱动与摆杆相连的前叉做正弦规律的摆动，为机械小车的前...
- 刘润田赵京张乃龙宋春雨
- 文献传递
- 蛙泳模拟训练器
- 蛙泳模拟训练器属于机电领域。本发明的机械结构为左右对称结构；以单片机为控制器，以霍尔接近开关作为传感器，显示器和传感器通过导线与单片机相连；霍尔接近开关包括蹬夹终止开关、划臂初始开关、伸展终止开关、抱水开关、蹬夹初始开关...
- 刘润田赵京张乃龙宋春雨
- 文献传递
- 一种全方位轮式移动机器人
- 本实用新型提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机...
- 宋春雨赵京杜滨
- 仿人机械臂构型综合与臂姿规划
- 仿人机械臂是当今机器人研究的前沿课题。随着社会需求与科学技术的发展，特别是服务型人形机器人的商品化与市场化，仿人机械臂的拟人特性成了机器人研究的新要求。仿人机械臂的拟人特性主要包含两方面:结构拟人化和运动拟人化。结构拟人...
- 宋春雨
- 一种全方位轮式移动机器人
- 本发明提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机独立...
- 宋春雨赵京杜滨
- 文献传递
- 蛙泳模拟训练器
- 蛙泳模拟训练器属于机电领域。本发明的机械结构为左右对称结构；以单片机为控制器，以霍尔接近开关作为传感器，显示器和传感器通过导线与单片机相连；霍尔接近开关包括蹬夹终止开关、划臂初始开关、伸展终止开关、抱水开关、蹬夹初始开关...
- 刘润田赵京张乃龙宋春雨
- 文献传递
