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李昊洋

作品数：7 被引量：3H指数：1
供职机构：北京工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 2篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 5篇地图构建
  • 4篇同步定位与地...
  • 3篇滤波
  • 3篇机器人
  • 3篇分布式
  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 1篇定位技术
  • 1篇约束优化问题
  • 1篇正交化
  • 1篇失准角
  • 1篇数据传送
  • 1篇算子
  • 1篇投影算子
  • 1篇欧氏空间
  • 1篇奇异点
  • 1篇重采样
  • 1篇无味
  • 1篇无约束
  • 1篇无约束优化

机构

  • 7篇北京工业大学

作者

  • 7篇李昊洋
  • 6篇裴福俊
  • 3篇武玫
  • 2篇彭力
  • 1篇居鹤华

传媒

  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇上海交通大学...

年份

  • 2篇2024
  • 1篇2016
  • 2篇2015
  • 2篇2014
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
分布式快速同步定位与地图构建算法研究
同步定位与地图构建(SLAM)以其定位精度高和能够获得未知环境信息的特点，成为了解决机器人在未知环境中实现自主导航的关键技术。本文针对SLAM算法存在的计算量大、计算复杂度高、容错性差、滤波器动态重构困难等问题，将分布式...
李昊洋
关键词：机器人地图构建分布式算法
基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法
本发明涉及一种基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法，首先建立坐标系并初始化环境地图；然后分别给匹配成功的各路标点建立子滤波器；接着在机器人运动模型的基础上，分别在各子滤波器中产生粒子群，获得每个粒子的状态向...
裴福俊李昊洋武玫
文献传递
基于李群状态相关滤波的捷联惯导系统运动初始对准方法
本发明公开了基于李群滤波的运动状态下捷联惯性导航对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，对利用李群和捷联惯导系统的特性构建的新系统进行分析，并根据李群中特殊正交群的性质定义的误差旋转矩阵，建...
裴福俊彭力李昊洋
基于流形优化的捷联惯导系统运动初始快速粗对准方法
本发明公开了基于流形优化的捷联惯导系统粗对准方法，采用流形空间描述代替传统欧式空间，将欧式空间中的约束优化问题转化为流形上的无约束优化问题。回顾欧氏空间中的梯度下降优化方法，并将其扩展到流形空间。利用反对称投影算子，在流...
裴福俊彭力李昊洋
基于空间域划分的分布式SLAM算法被引量：1
2015年
针对同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)中状态量高维时变的问题,本文通过综合集中式和分布式实现结构的各自优势,提出了一种基于空间域划分的分布式SLAM算法。该算法依据两个路标点与机器人连线之间的夹角,将整个空间域中的路标点进行区域划分,保证每个子空间域内含有两个不共线的路标点,并将每个空间域内的路标点组合构建观测模型,采用分布式无味粒子滤波器进行机器人位姿的估计,而采用联邦Kalman滤波完成对路标点的估计,并通过设计各子滤波器中粒子分布的调整方式改善了系统在动态重构过程的精度和稳定性。最后,通过实际数据的仿真试验证明所提算法具有更好的实时性和滤波精度。
裴福俊程雨航李昊洋居鹤华
关键词：同步定位与地图构建分布式结构
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建被引量：2
2014年
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.
裴福俊李昊洋武玫
关键词：同步定位与地图构建
基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法
本发明涉及一种基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法，首先建立坐标系并初始化环境地图；然后分别给匹配成功的各路标点建立子滤波器；接着在机器人运动模型的基础上，分别在各子滤波器中产生粒子群，获得每个粒子的状态向...
裴福俊李昊洋武玫
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