宋萌
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：南开大学软件学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种无线传感器信号衰减自适应测距模型被引量：5
- 2012年
- 使用无线传感器作为路标实现机器人定位具有许多优势,但无线传感器与机器人之间的距离测量存在易受环境干扰的缺点.为了解决这一难题,在对无线传感器射频信号衰减原理分析的基础上,基于在线学习的方法为无线传感器路标建立自适应的信号衰减测距模型.由于模型学习过程是在线进行的,环境因素对无线信号传播衰减的影响被包含在模型中,故此测距模型提高了对无线信号传播环境的适应能力.此外,把路标的身份作为测距模型的输入,从而区分了传感器个体的差异,实验结果证明了这种建模方法在提高无线传感器测距精度方面的有效性.
- 孙凤池宋萌刘光
- 关键词：机器人无线传感器信号衰减
- 通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM被引量：3
- 2012年
- 针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous locali-zation and mapping,SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。
- 吴晓琳宋萌苑晶孙凤池陶通
- 关键词：多机器人协作
