石陈陈
- 作品数：13 被引量：22H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 可变安装高度的轮式差速驱动转向装置
- 本发明公开了一种可变安装高度的轮式差速驱动转向装置。该驱动转向装置包含升降模块、减震模块、驱动轮模块、载荷检测传感器和控制系统。控制系统由车辆行驶所需的最小驱动力计算驱动转向装置所应承受的最佳载荷，通过升降模块主动调节驱...
- 武星楼佩煌沈科钱晓明吴斌石陈陈王江华
- 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法
- 本发明提供了一种自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法，所述的自动导引车车体固定联接有若干导引驱动装置，每个导引驱动装置包括减震单元、驱动单元和视觉单元。每个视觉单元具有一台摄像机，多个导引驱动装置上的摄像机组...
- 武星楼佩煌钱晓明石陈陈王龙军朱琳军刘旭沈伟良
- 文献传递
- 一种基于视觉识别的无线通信装置及方法
- 本发明实施例公开一种基于视觉识别的无线通信装置及方法，涉及融合计算机视觉的无线通讯领域。本发明包括：用于运动设备的移动端通信装置和用于静止设备的固定端通信装置，利用通信装置之间的视觉对准方法，视觉识别部件拍摄地面静态标识...
- 武星楼佩煌孙超肖海宁石陈陈王龙军钱晓明翟晶晶
- 文献传递
- 双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究被引量：9
- 2015年
- 针对双差速驱动移动机器人的路径跟踪问题,建立了双输入-双输出的非线性运动学模型并进行了输入-输出线性化,分析了冗余运动约束的速度协同条件,提出了一种融合偏差智能转化评价函数法和指数稳定控制的混合控制律。评价函数法可针对不同的偏差状态智能选择合适的控制量以将其转化到指数稳定控制的适用范围,再通过指数稳定控制实现姿态角偏差和距离偏差向零的同步收敛。数字仿真和实验测试结果表明,该混合控制律可平滑转化偏差状态、同步消除位姿偏差,使移动机器人精确、稳定地跟踪直线和圆弧导引路径。
- 武星朱琳军石陈陈楼佩煌钱晓明
- 关键词：移动机器人评价函数
- 基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统及其方法
- 一种基于全局无线精确定位的自动导引车调度系统包括实时定位层、应用层人机接口、分布式车辆控制层和无线通讯层，实时定位层包括待定位移动标签、无线测距固定基站、UDP数据报发送模块、坐标测算模块；应用层人机接口包括任务管理与发...
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- 文献传递
- 一种多自由度自动随行小车
- 本发明提供了一种多自由度自动随行小车，包括控制箱体，控制箱体外缘上套有承载支架，承载支架上的连接臂通过水平驱动装置悬挂在小车两侧的工字型导轨上，其特征在于：控制箱体通过竖直驱动装置连接有辅助旋转机构，构成转动副。辅助旋转...
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- 文献传递
- 自动导引车多摄像机主动导引系统的协同标定被引量：14
- 2014年
- 通过多个导引驱动模块可构成用于重载搬运的自动导引车(AGV),固定在每个模块上的摄像机组成了多目视觉主动导引系统。本文针对多驱动模块的协同导引,提出了一种多摄像机主动导引系统的协同标定方法。首先,通过平面模板法完成单个驱动模块上摄像机内部参数、外部参数的标定;然后通过控制各个驱动模块协同运动,利用特征轨迹约束法估计摄像机相对于驱动模块的位姿误差、不同驱动模块之间的装配误差。建立单个模块的视觉测量坐标系与AGV整车运动控制坐标系之间的变换模型。不依赖精密辅助测量工具,具有较高的精度及可实施性。
- 石陈陈楼佩煌武星钱晓明
- 关键词：重载多目视觉
- 主动扫描式跟踪导引装置、自动导引车及导引控制方法
- 本发明公开了一种主动扫描式跟踪导引装置，属于自动化控制领域。包括主动扫描机构及驱动主动扫描机构运动的驱动机构，主动扫描机构包括导引传感器、角度传感器、旋转支架、垂直转轴和底板，垂直转轴安装在底板上，导引传感器通过旋转支架...
- 武星楼佩煌王龙军钱晓明唐敦兵沈伟良朱琳军石陈陈刘旭
- 文献传递
- 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法
- 本发明提供了一种自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法，所述的自动导引车车体固定联接有若干导引驱动装置，每个导引驱动装置包括减震单元、驱动单元和视觉单元。每个视觉单元具有一台摄像机，多个导引驱动装置上的摄像机组...
- 武星楼佩煌钱晓明石陈陈王龙军朱琳军刘旭沈伟良
- 可变安装高度的轮式差速驱动转向装置
- 本发明公开了一种可变安装高度的轮式差速驱动转向装置。该驱动转向装置包含升降模块、减震模块、驱动轮模块、载荷检测传感器和控制系统。控制系统由车辆行驶所需的最小驱动力计算驱动转向装置所应承受的最佳载荷，通过升降模块主动调节驱...
- 武星楼佩煌沈科钱晓明吴斌石陈陈王江华
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